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4.6 CAN
El bus CAN es una red con base en serie que se desarrolló originalmente para aplicaciones
de automoción, pero que ahora se utiliza para una gran diversidad de aplicaciones
industriales. Ofrece comunicaciones en serie de bajo coste con una muy alta fiabilidad en el
entorno industrial, siendo la probabilidad de un error no detectado de 4,7x10
la transmisión de pequeños paquetes de datos y, por tanto, ofrece una rápida actualización
de los dispositivos de entrada/salida (dispositivos periféricos) conectados al bus.
El protocolo CAN solo define los atributos físicos de la red, esto es, los parámetros
eléctricos, mecánicos, funcionales y procedimentales de la conexión física entre
dispositivos. La funcionalidad de red de mayor nivel viene definida por un determinado
número de estándares y protocolos registrados; CANopen es uno de los estándares más
utilizados para control de máquinas en el ámbito de las industrias como las de máquinas de
embalaje e impresión.
Además de soportar CANopen, Baldor ha desarrollado un protocolo registrado denominado
CAN Baldor. Ambos protocolos son soportados por el NextMove ES, pero a diferencia de
otros dispositivos Baldor, ambos pueden ser soportados a la vez. Esto es porque el
NextMove ES solo dispone de un único canal de hardware CAN. Se encuentran disponibles
estructuras de firmware por separado para soportar cada uno de los protocolos.
Para determinar qué firmware se encuentra instalado actualmente, arrancar Mint
WorkBench y conectar el NextMove ES (ver sección 6). En la parte inferior de la ventana de
Mint WorkBench la barra de estado mostrará el nombre del controlador, seguido de
'CANopen' o 'Baldor CAN'. Si no se muestra la opción correcta, será necesario descargar
firmware alternativo empleando el archivo de instalación del sistema y/o los elementos del
menú de firmware de descarga de Mint WorkBench. El archivo de firmware puede
encontrarse en el CD de herramientas de Mint Motion (OPT-SW-001), o descargarse desde
www.abbmotion.com. Ver el archivo de ayuda de Mint para más detalles acerca de la
descarga de firmware.
4.6.1 Conector CAN
La conexión CAN se realiza utilizando el conector RJ45 de la tarjeta NextMove ES:
La máxima velocidad (por defecto) de transmisión del NextMove ES es de 500 Kbit/s.
4-22 Entrada/Salida
Ubicación Tarjeta NextMove ES
Terminal Nombre
1 CAN+
2 CAN-
3 -
4 CAN 0V
1
5 CAN V+
8
6 -
7 -
8 -
Descripción
Interfaz CAN opto-aislada empleando un conector RJ45.
Descripción
Canal positivo de CAN
Canal negativo de CAN
(NC)
Referencia tierra/masa para señales CAN
Potencia de CAN V+ (12-24V)
(NC)
(NC)
(NC)
-11
. Óptimo para
MN1928WES
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