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4.6.3 CANopen
El NextMove ES debe tener el firmware CANopen cargado para utilizar este protocolo.
Baldor ha implementado un protocolo de CANopen en Mint (según el 'Perfil de
comunicación' CiA DS-301) que es compatible con ambos accesos directos para parámetros
de dispositivos y comunicación de datos de proceso de tiempo crítico. El diseño del
NextMove ES no satisface un perfil de dispositivo CANopen específico (DS4xx), aunque es
capaz de soportar y establecer comunicación con los siguientes dispositivos:
Cualquier dispositivo de E/S digital y analógico de terceros que cumpla con el 'Perfil de
dispositivos para módulos genéricos de E/S' (CiA DS-401).
Los paneles de operador HMI (interfaz máquina hombre) de Baldor, basados en el 'Perfil
de dispositivo para interfaces máquina hombre' (DS403).
Otros controladores ABB con CANopen para acceso peer-to-peer, utilizando
extensiones a las especificaciones CiA (DS301 y DS302).
La funcionalidad y las características de todos los dispositivos CANopen de Baldor están
definidas en las Hojas de datos electrónicos (EDS) con estándares individuales (formato
ASCII), que se pueden encontrar en el CD de herramientas de Mint Motion (OPT-SW-001) o
pueden descargarse de www.abbmotion.com/supportme.
La Figura 20 muestra una red CANopen típica con dos unidades de NextMove ES y un
panel de operador HMI de Baldor.
Panel de operador
HMI de Baldor
Bloque de
terminales
de fuente de
suministro
24V
1
0V
2
Nota: El canal CAN de NextMove ES está optoaislado, de forma que debe aplicarse
una tensión de entre 12-24 V al terminal 5 del conector CAN. Es posible que se
requieran un adaptador opcional (por ejemplo de RS Components, pieza 186-
3105) o modificaciones al cable para facilitar la conexión de la alimentación.
La configuración y la administración de una red CANopen la debe llevar a cabo un nodo
único que actúe como master de la red. Esta función la puede realizar el NextMove ES
cuando está configurado para ser el nodo Administrador de red (ID 1 de nodo) o por un
dispositivo maestro CANopen de terceros.
Se pueden añadir hasta 126 nodos CANopen (ID de nodos 2 a 127) a la red mediante un
nodo administrador del NextMove ES, utilizando la palabra clave de Mint NODESCAN. Si esto
funciona, los nodos podrán luego conectarse utilizando la palabra clave de Mint CONNECT.
Cualquier evento relacionado con la red y el nodo se puede supervisar utilizando el evento
de Mint BUS1.
4-24 Entrada/Salida
CANopen
Pares
tipo "D"
trenzados
7
2
T
R
6
5
Figura 20: Conexiones de red típica CANopen
NextMove ES
RJ45
Pares trenzados
CAN+
1
CAN-
2
0V
4
24V
5
NextMove ES
Nodo de
RJ45
extremo
1
2
T
R
4
5
MN1928WES
1
2
4
5
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