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8. Ponderación de datos
BIT
Descripción
4
Unidad para ponderación trasla-
toria/rotatoria
5
Reservado
6
Referencia de datos
7
Formato de procesamiento
8 ... 15
Reservado
Tab. 8.1: Valores válidos para IDN S-0-0076
8.1.2
No ponderado
Si no se selecciona ninguna ponderación, todos los datos de posición se envían con la
ponderación interna de los datos de posición (232 pasos = 1 revolución). Dado que los
datos de posición definidos por SERCOS son valores de 4 bytes, en general esta pondera-
ción no es conveniente para aplicaciones. Por lo tanto no es posible seleccionar "No pon-
derado".
8.1.3
Ponderación traslatoria
Si se utiliza un motor lineal o un accionamiento lineal resulta práctico utilizar valores linea-
les de posición. En este caso la ponderación se define a partir del factor de ponderación de
datos de posición traslatorios (S-0-0077) y del exponente de ponderación de datos de
posición traslatorios (S-0-0078) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0077 * 10
Si el factor es 1 y el exponente es -7, la resolución es de 0,1 µm por bit.
La relación entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada
por la constante de avance (S-0-0123). Si además la ponderación traslatoria se refiere a la
carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondiente-
mente.
8.1.4
Ponderación rotatoria
Si se selecciona la ponderación rotatoria, la resolución de posición de rotación se especifi-
ca mediante el parámetro S-0-0079, que define los pasos por revoluciones.
Una resolución de posición de rotación de 3 600 000 conduce a una ponderación de
0,0001° por bit.
Si además la ponderación rotatoria se refiere a la carga, la relación de transmisión
(S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.
P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH
S-0-0078
Valor
0
:
Metro/grado de ángulo
b
1
:
No admisible
b
0
:
En el árbol de motor
b
1
:
En la carga
b
0
:
Formato absoluto
b
1
:
Formato de módulo (ver IDN S-0-0103)
b
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