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7. Modos de funcionamiento
7.1
Regulación del par
En el modo de funcionamiento "Regulación del par" debe estar disponible un nuevo valor
nominal (valor nominal del par, S-0-0080) en la retícula de tiempo del tiempo de ciclo
SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par. El par real puede
leerse con ayuda del valor real del par (S-0-0084). Es responsabilidad del usuario asegu-
rar que el valor nominal del par está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo
de funcionamiento.
7.2
Regulación de la velocidad
En el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad" debe estar disponible un
nuevo valor nominal (valor nominal de velocidad, S-0-0036) en la retícula de tiempo del
tiempo de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par, que
genera el valor nominal para el regulador del par. La velocidad real puede leerse con ayu-
da del valor real de velocidad 1 (S-0-0040). Es responsabilidad del usuario asegurar que el
valor nominal de la velocidad está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo de
funcionamiento.
7.3
Regulación de la posición
En el modo de funcionamiento "Regulación de la posición" debe estar disponible un nue-
vo valor nominal (valor nominal de posición, S-0-0047) en la retícula de tiempo del tiempo
de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el interpolador interno.
El interpolador crea valores nominales de posición en la retícula de tiempo del regulador
de velocidad (por ejemplo cuatro veces más rápido que el tiempo de ciclo SERCOS) y tam-
bién valores de avance de velocidad. El regulador de posición y el de velocidad reciben
nuevos valores nominales con un tiempo de ciclo más elevado que el tiempo de ciclo
SERCOS. Por eso el accionamiento sigue a los valores nominales de posición SERCOS (va-
lores nominales) libre de seguimiento (sin errores de seguimiento). La posición real se
puede leer mediante el valor real de posición 1 (S-0-0051) o el valor real de posición 2
(S-0-0053). El primero indica el valor real de posición del transmisor del motor, el segundo
es el valor real de un transmisor externo opcional. Son válidos alternativamente cuando
está activo el modo de funcionamiento respectivo. En otro caso se indica el valor real 0.
No está permitido conmutar online entre el valor real interno y el valor real externo. Cuan-
do un IDN de modo de funcionamiento S-0-0032, S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) se pone
en 0x000B no está permitido poner otro en 0x000C y viceversa. Es responsabilidad del
usuario asegurar que el valor nominal de la posición está integrado en el MDT antes de
conmutar a este modo de funcionamiento.
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P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH
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