Festo CMMS Manual De Instrucciones
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CANopen para controladores de
motor CMMS
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CANopen
CMMS
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554 353
es 0708NH
[720 659]

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Resumen de contenidos para Festo CMMS

  • Página 1 CANopen para controladores de motor CMMS Descripción CANopen CMMS Descripción 554 353 es 0708NH [720 659]...
  • Página 3 Edición ..................... es 0708NH Referencia ..............P_BE-CMMS-CO-SW-ES N° de referencia ..................554 353 (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2007) Internet: http://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.

  • Página 4: Marca Registrada

    Lista de revisiones Autor: Festo AG & Co. KG Nombre del manual: CANopen para controladores de motor CMMS Nombre del archivo: P_BE-CMMS-CO-SW-ES.doc Lugar de almacenamiento del archivo: Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación Redacción 0708NH 26.07.2007...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    5.4 EMERGENCY-Message ..................39 5.4.1 Estructura del EMERGENCY-Message ..........39 5.4.2 Descripción de los objetos ..............41 5.5 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol) ............42 5.5.1 Estructura del mensaje Heartbeat ............42 5.5.2 Estructura del mensaje Bootup ............43 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 6 Lectura del estado del controlador de motor ........88 7.1.5 statuswords (palabras de estado) ............90 Modos de funcionamiento ................... 94 8.1 Ajuste del modo de funcionamiento ..............94 8.1.1 Cuadro general ................... 94 8.1.2 Descripción de los objetos ..............94 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 7 Cuadro general ................. 119 8.5.2 Descripción de los objetos ............... 121 8.6 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode) ....124 8.6.1 Cuadro general ................. 124 8.6.2 Descripción de los objetos ............... 125 Índice de términos técnicos................129 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 8: Datos Generales

    El presente manual describe cómo se puede integrar el controlador de motor de la serie CMMS en un entorno de red CANopen. Se describe el ajuste de los parámetros físicos, la activación del protocolo CANopen, la integración en la red CAN y la comunicación con el controlador de motor.

  • Página 9: Canopen

    DS201 … 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMS así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual DS301 pero no es imprescindible.

  • Página 10: Instrucciones De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos 2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos 2.1 Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones. Importante Antes de la puesta a punto deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la...

  • Página 11: Peligros Ocasionados Por Un Uso Incorrecto

    2.2 Peligros ocasionados por un uso incorrecto Advertencia ¡PELIGRO! ¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo! ¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas! Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 12: Instrucciones De Seguridad

    (p. ej. interruptor general, disyuntor, etc.). El controlador de motor se puede proteger con un un interruptor de protección FI de corriente universal (RCD = Residual Current protective Device (dispositivo protector de corriente residual) de 300 mA. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 13 Las instrucciones para la instalación conforme a las directivas EMC se encuentran en el manual del producto de la serie CMMS. El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina.

  • Página 14: Instrucciones De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento

    Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante - bloqueo mecánico del eje vertical, - dispositivo externo de frenado/retención/sujeción o - suficiente compensación de pesos del eje. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 15 En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento. Advertencia La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p. ej. a causa de un sentido de giro incorrecto. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 16: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas

    El conductor de protección del equipo eléctrico y de los dispositivos debe conectarse siempre de forma fija a la red de alimentación. ¡A causa del filtro de red integrado la corriente de escape es superior a 3,5 mA! Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 17 Después de la desconexión los controladores de motor pueden estar bajo tensión peligrosa hasta un minuto (carga residual del condensador). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 18: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica

    únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 19: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes

    2.3.7 Protección durante la manipulación y el montaje En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas piezas y componentes pueden causar lesiones. Advertencia ¡PELIGRO! ¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada! ¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques! Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 20 Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados (por ejmplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el suelo para evitar el riesgo de resbalar. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 21: Cableado Y Asignación De Pines

    El interface CAN ya está integrado en el controlador de motor de la familia de dispositivos CMMS y por lo tanto siempre está disponible. La conexión de bus CAN es un conector DSBU de 9 pines (en el lado del controlador) conforme a la norma.

  • Página 22: Instrucciones Para El Cableado

    Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991 Especificaciones técnicas cableado bus CAN: 2 pares de 2 conductores trenzados, Resistencia del bucle < 0,2 /m d 0,22 mm Apantallados Impedancia característica 100 … 120 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 23: Activación De Canopen

    única vez con el microinterruptor del controlador de motor. 1 Microinterruptor 1 … 7: Número de nodo 2 Microinterruptor 9 … 10: Velocidad de transmisión Microinterruptor Activación Microinterruptor Resistencia de terminación Fig. 4.1: Microinterruptor Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 24 Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen sólo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 25: Procedimiento De Acceso

    Se utilizan para la parametrización normal del Service Data Object controlador de motor. Intercambio rápido de datos de proceso Process Data Object (p. ej. velocidad real). Synchronization Message Sincronización de varios nodos CAN. SYNC Emergency Message Transmisión de avisos de error. EMCY Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 26: Acceso Sdo

    UINT16 Valor de 16 bits sin signo … 65535 INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767 Valor de 32 bits sin signo UINT32 … (2 INT32 Valor de 32 bits con signo … (2 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 27: Secuencias Sdo Para Leer Y Escribir

    Respuesta: Lectura de obj. 6041_00 Escritura de obj. 6040_00 Datos retorno: 1234 Datos: 03E8 UINT16 / INT16 Orden Respuesta: Lectura de obj. 6093_01 Escritura de obj. 6093_01 Datos retorno: 12345678 Datos: 12345678 UINT32 / INT32 Orden Respuesta: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 28: Mensajes De Error Sdo

    Error de protocolo: bit de Toggle no modificado 05 04 00 01 Error de protocolo: client / server command specifier no válido o desconocido 06 09 00 30 Los datos superan el margen de valores del objeto Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 29: Simulación De Accesos Sdo A Través De Rs232

    RS232. En la fase de pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del interface RS232 después de la escritura mediante el bus CAN. El uso del software de puesta a punto Festo Configuration Tool (FCT) con el PlugIn CMMS-ST simplifica la creación de aplicaciones.

  • Página 30: Pdo-Message

    Se diferencian los siguientes tipos de PDOs: Transmit-PDO (T-PDO) Controlador  Host El controlador de motor envía PDO cuando ocurre un evento determinado (R-PDO) Host  Controlador El controlador de motor evalúa Receive-PDO PDO cuando ocurre un evento determinado Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 31: Descripción De Los Objetos

    COB-ID, el PDO vuelve a estar activo. El bit 30 activado al leer el identificador indica que el objeto no puede ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora durante la escritura y siempre está activado durante la lectura. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 32 Ahora la longitud de todos estos objetos no debe ser superior a 64 bits. Tipo de transmisión transmission_type e inhibit_time Para cada PDO se puede determinar qué evento conduce al envío (Transmit-PDO) o evaluación (Receive-PDO) de un mensaje: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 33 TPDO: sólo los bits del TPDO que en la máscara están en "1" se utilizarán para evaluar si el PDO se ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante, están activados como valores predeterminados todos los bits de las máscaras. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 34 Activar al borrar el bit 31: cob_id_used_by_pdo = 40000187 Tenga en cuenta que la parametrización de los PDOs en general sólo puede modificarse cuando el estado de la red (NMT) no es operational. Véase también el capítulo 5.3.3. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 35: Objetos Para La Parametrización Del Pdo

    5. Procedimiento de acceso 5.3.2 Objetos para la parametrización del PDO En los controladores de motor de la serie CMMS hay en total dos Transmit-PDOs y dos Receive-PDOs disponibles Los objetos individuales para parametrizar dichos PDOs son siempre los mismos para todos los TPDOs y RPDOs. Por eso a continuación sólo se describe explícitamente la parametrización del primer TPDO.
  • Página 36 0 … 4 Default Value ver tabla Sub-Index Description first_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ver tabla Sub-Index Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ver tabla Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 37 1800 inhibit time (100 µs) UINT16 0000 1A00 number of mapped objects UINT8 1A00 first mapped object UINT32 60410010 1A00 second mapped object UINT32 00000000 1A00 third mapped object UINT32 00000000 1A00 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 38 COB-ID used by PDO UINT32 C0000301 1401 transmission type UINT8 1601 number of mapped objects UINT8 1601 first mapped object UINT32 60400010 1601 second mapped object UINT32 60600008 1601 third mapped object UINT32 00000000 1601 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 39: Activación De Los Pdos

    En el tercer byte hay otro código de error (objeto 1001 ). Los otros cinco bytes contienen ceros. Identificador error_code 80h + número error_register (obj. 1001 de nodo E0 E1 R0 Longitud de datos Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 40 E 43 9 Final de carrera: ambos finales de carrera activados al mismo tiempo 6195 E 70 2 Fallo aritmético general 6380 E 70 3 Modo de funcionamiento no permitido 7510 E 79 0 Fallo de comunicación RS232 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 41: Descripción De Los Objetos

    15). Index 1003 Name pre_defined_error_field Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description standard_error_field_0 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_1 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 42: Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)

    + número de nodo. Sólo contiene 1 byte de datos útiles: el estado NMT del controlador de motor (véase el capítulo 5.6, Gestión de la red: servicio NMT). Identificador Estado NMT 700h + número de nodo Longitud de datos Significado Stopped Operational Pre-operational Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 43: Estructura Del Mensaje Bootup

    Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 44 ), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el controlador de motor. Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma autónoma, p. ej. porque ha finalizado la inicialización. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 45 NMT. El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y reciba PDOs. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 46: Tabla De Identificadores

    +número de nodo SDO (controlador a host) +número de nodo TPDO1 Valores estándar. TPDO2 Pueden modificarse si es necesario. TPDO3 TPDO4 RPDO1 RPDO2 RPDO3 RPDO4 SYNC EMCY +número de nodo HEARTBEAT +número de nodo BOOTUP +número de nodo Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 47: Ajustar Parámetros

    CANopen. En general no contienen información que pueda ser utilizada eficientemente para la estructura de una aplicación con la familia de productos CMMS. En caso necesario puede leer las especificaciones de tales objetos en [1] y [2] (ver página 9).
  • Página 48 FCT. Se recomienda utilizar este método. Advertencia Antes de conectar por primera vez la etapa final asegúrese de que el controlador realmente contiene los parámetros deseados. Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar descontroladamente y causar daños personales o materiales. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 49: Descripción De Los Objetos

    "Los datos no pueden transferirse o guardarse los datos" objeto, aparece un 1 para indicar que es posible restablecer los valores predeterminados. Los parámetros de la comunicación CAN (nº de nodo, velocidad de transmisión y modo de funcionamiento) permanecen sin modificar. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 50: Factores De Conversión (Factor Group)

    Existe un factor de conversión para cada variable física (posición, velocidad y aceleración) para adaptar las unidades del usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas por el Factor Group se denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 51 El Factor Group está ajustado de forma estándar con las siguientes unidades: Variable Referencia Unidad Explicación Longitud position_units 65536 Incrementos por revolución Incrementos Velocidad speed_units Revoluciones por minuto Aceleración acceleration_units Aumento de la velocidad por segundo (min Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 52: Descripción De Los Objetos

    (65536 incrementos equivalen a 1 revolución). Está formado por contadores y denominadores. Fig. 6.3: Cuadro general: Factor Group Index 6093 Name position_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 53 El cálculo del position_factor se realiza con la siguiente fórmula: numerator gear_ratio 65536 position_f actor divisor feed_const El position_factor debe escribirse en el controlador de motor separado por contadores y denominadores. Entonces puede ser necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 54 ° 3600 1/10 Grados 3600 3600 div: ° 65536 65536 num: 16384 div: Rev., 2 NK 1/100 Rev. 65536 131072 num: 32768 div: 63.15 1 NK 65536 num: 524288 2621440 1/10 mm div: 6315 631.5 31575 631.5 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 55 4096 minutos. Está formado por contadores y denominadores. Index 6094 Name velocity_encoder_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description numerator Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 1000 Sub-Index Description divisor Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 56 De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el controlador de motor separado por contadores y denominadores. Entonces puede ser necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 57 0 NK div: 65536 lnk 1/100 U/min num: 2 NK div: 1/100 100min 100 min °/s num: 1 NK ° div: 216000 1/10 3600 ° 216000 3600 ° mm/s 63.15 1 NK num: 1/10 189450 div: 94725 631.5 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 58 256 segundos. Está formado por contadores y denominadores. Index 6097 Name acceleration_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description numerator Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description divisor Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 59 El cálculo del acceleration_factor se realiza con la siguiente fórmula: gear_ratio time_facto numerator accelerati on_factor divisor feed_const El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por contadores y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 60 15360 div: 3600 3600 ° ° 3600 1/10 s² ° 10s² 60·256 U/min² 2 NK num: div: 1125 1/100 18000 min² 100 min² mm/s² 63.15 num: 8192 1 NK 122880 div: 1/10 6315 s² 631.5 10s² 60·256 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 61 Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range , 80 , C0 Default Value Valor Nombre Significado multiply by 1 (default) velocity_polarity_flag multiply by –1 (invers) multiply by 1 (default) position_polarity_flag multiply by –1 (invers) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 62: Regulador De Corriente Y Adaptación De Motor

    Por eso los conjuntos de parámetros sólo funcionan cuando el cableado es idéntico. Atención Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular está girada, puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor. ¡El motor puede girar de manera descontrolada! Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 63: Objetos Relacionados De Otros Capítulos

    (RMS). No puede predeterminarse ninguna corriente que esté por encima de la corriente nominal del controlador de motor. Index 6075 Name motor_rated_current Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0…nominal_current Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 64 = "ángulo offset del transductor angular" 180° Index 6410 Name motor_data Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description resolver_offset_angle Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range -32767 … 32767 Default Value E000 (-45°) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 65 600 en el objeto torque_control_time. Index 60F6 Name torque_control_parameters Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description torque_control_gain Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 256 = „1“ Value Range 0 … 32*256 Default Value 3*256 (768) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 66: Regulador De Velocidad

    FCT en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 2,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time. Index 60F9 Name velocity_control_parameter_set Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 67: Regulador De Posición (Position Control Function)

    Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 68 Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante un tiempo determinado (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 69 -x 0 y x i +x 0 , entonces se activa el bit 10 target_reached en el statusword. En cuanto el accionamiento abandona la zona permitida, tanto el bit 10 como el temporizador se ponen en cero. Fig. 6.7: Posición alcanzada Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 70: Objetos Tratados En Este Capítulo

    Los datos del regulador de posición deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del software de puesta a punto FCT. Atención Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 71 Puede utilizarse para la estabilización, p. ej. cuando hay juego en la instalación. Index 60FB Name position_control_parameter_set Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description position_control_gain Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 256 = „1“ Value Range 0 … 64*256 (16384) Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 72 Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el transductor angular. Este objeto se indica en incrementos. Index 6063 Name position_actual_value_s Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units increments Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 73 Index 6065 Name following_error_window Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range 0 … 7FFFFFFF Default Value 9101 (9101 / 65536 U = 50° ) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 74 (target_position) ha sido alcanzada. Index 6067 Name position_window Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value 1820 (1820 / 65536 U = 10° ) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 75: Limitación Del Valor Nominal

    / RS232) o el factor de escala para las entradas analógicas (origen = entrada analógica). En el primer caso se limita directamente a la corriente proporcional al par en mA; en el segundo se indica en mA la corriente que debe equivaler a una tensión existente de 10 V. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 76 Data Type INT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 4 Default Value Sub-Index Description limit_current Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 5650 Valor Significado sin limitación AIN0 reservado RS232 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 77: Entradas Y Salidas Digitales

    00000008 Interlock (falta habilitación de regulador o de etapa final) 00010000 DIN0 … DIN13 … … 20000000 40000000 velocidad de transmisión CAN 0 en desconexión 80000000 velocidad de transmisión CAN 1 en desconexión Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 78 EJEMPLO Un acceso de escritura siempre influye en los bits 17 a 19. Para activar DOUT1: 1.) Se lee el objeto 60FE digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3). 2.) Entonces se activa adicionalmente el bit 17. referencia (Homing Mode) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 79: Información Sobre El Dispositivo

    Mediante el objeto firmware_custom_version puede leerse el número de la versión del firmware de la variante específica del cliente. Sub-Index Description firmware_custom_version Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 80: Control Del Dispositivo (Device Control)

    Ejemplo: Enable Operation Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama Diagrama de estado (State Machine) de estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 81: El Diagrama De Estado Del Controlador De Motor (State Machine)

    Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la gravedad del error, antes pueden ejecutarse determinadas acciones, como p. ej. un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 82 2.) Las transiciones 3 y 4 pueden unirse poniendo el controlword en 000F . Para la transición de estado 2 no es relevante el bit 3 activado. El host debe esperar a que se pueda leer el estado en el statusword. Esto se describe detalladamente más abajo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 83: Diagrama De Estado: Transiciones De Estado

    Regulación según el modo Comando Enable Operation Enable Operation = de funcionamiento 1 1 1 1 ajustado Se bloquea la etapa final. Comando Disable Operation Disable Operation = El motor puede girar 0 1 1 1 libremente Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 84 Cuando se adopta este estado con un motor que está girando, éste se detiene lentamente sin freno. Si existe un freno mecánico de motor se activará automáticamente. La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 85: Controlword (Palabra De Control)

    Función 0001 0002 control de las transiciones de estado. 0004 (estos bits se evalúan conjuntamente) 0008 0010 new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode 0020 change_set_immediately 0040 absolute / relative 0080 reset_fault 0100 halt 0200 reserved set to 0 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 86 En función de modes_of_operation: Bit 4 En el Profile Position Mode: new_set_point Un flanco ascendente señaliza al controlador de motor que debe aceptarse una nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 8.3 en cualquier caso. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 87 En el Profile Position Mode: halt Cuando el bit está activado se interrumpe el posicionamiento en curso. Se frena con profile_deceleration. Una vez finalizado el proceso se activa en statusword el bit target_reached. El borrado del bit no causa ningún efecto. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 88: Lectura Del Estado Del Controlador De Motor

    0008 0004 0002 0001 Not_Ready_To_Switch_On 004F 0000 Switch_On_Disabled 004F 0040 Ready_to_Switch_On 006F 0021 Switched_On 006F 0023 Operation_Enable 006F 0027 Fault 004F 0008 Fault_Reaction_Active 004F 000F Quick_Stop_Active 006F 0007 Tab. 7.4: Estado del dispositivo (x = no relevante) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 89 En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3). Para identificar los estados deben evaluarse también los bits no activados (ver tabla). Por eso debe enmascararse el statusword adecuadamente. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 90: Statuswords (Palabras De Estado)

    / homing_error 4000 reserved 8000 accionamiento referenciado Tab. 7.5: Asignación de bits en el statusword Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 91 CAN. Está activado cuando la lógica de habilitación de regulador está ajustada de forma correspondiente a través del objeto enable_logic. En función de modes_of_operation: Bit 10 En el Profile Position Mode: target_reached Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 92 Este bit indica que la interpolación está activada y que se evalúan los registros de datos de - interpolación. Se activa cuando se ha solicitado mediante el bit enable_ip_mode en controlword. Véase también el capítulo 8.4 en cualquier caso. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 93 (min_position_limit, max_position_ limit). Bit 14 reserved Este bit no se utiliza y no debe ser evaluado. Bit 15 accionamiento referenciado Este bit indica que el accionamiento (después de la conexión) ya ha sido referenciado correctamente una vez. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 94: Modos De Funcionamiento

    : modes_of_operation Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador de motor. Index 6060 Name modes_of_operation Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units Value Range 1, 3, 4, 6, 7 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 95 CANopen. Si los ajustes se modifican, p. ej. con el software de puesta a punto FCT, se devolverá un modo de funcionamiento "User" para indicar que los selectores han sido modificados. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 96 Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente "modo de funcionamiento no válido" (-1) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 97: Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode)

    (p. ej. porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero), no se realizará ningún movimiento físico. 8.2.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Nombre Tipo Attr. 6098 homing_method INT8 6099 ARRAY homing_speeds UINT32 609A homing_acceleration UINT32 2045 homing_timeout UINT16 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 98: Objetos Relacionados De Otros Capítulos

    Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero Ningún recorrido Posición real actual Para el recorrido de referencia con los motores de la serie EMMS-ST no se necesita ningún transmisor para los métodos 17, 18 y 35. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 99 ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description speed_during_search_for_switch Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value 100 min Sub-Index Description speed_during_search_for_zero Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value 10 min Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 100: Secuencias Del Recorrido De Referencia

    La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del final de carrera. Fig. 8.2: Recorrido de referencia al final de carrera negativo con evaluación del impulso de puesta a cero Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 101: Método 2: Final De Carrera Positivo Con Evaluación Del Impulso De Puesta A Cero

    Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del final de carrera negativo. Fig. 8.4: Recorrido de referencia al final de carrera negativo Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 102: Método 18: Recorrido De Referencia Al Final De Carrera Positivo

    La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del tope. Fig. 8.6: Recorrido de referencia al tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 103: Método -2: Tope Positivo Con Evaluación Del Impulso De Puesta A Cero

    90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope. Fig. 8.8: Recorrido de referencia al tope negativo Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 104: Método -18: Recorrido De Referencia Al Tope Positivo

    Fig. 8.10: Recorrido de referencia referido solamente al impulso de puesta a cero Método 35: recorrido de referencia a la posición actual En el método 35 la posición cero se refiere a la posición actual. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 105: Control Del Recorrido De Referencia

    Tab. 8.1: Descripción de los bits en controlword Bit 13 Bit 12 Significado Recorrido de referencia aún no finalizado Recorrido de referencia ejecutado correctamente Recorrido de referencia no ejecutado correctamente Estado prohibido Tab. 8.2: Descripción de los bits en statusword Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 106: Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)

    Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita. 8.3.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Nombre Tipo Attr. 607A target_position INT32 6081 profile_velocity UINT32 6082 end_velocity UINT32 6083 profile_acceleration UINT32 6084 profile_deceleration UINT32 6085 quick_stop_deceleration UINT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 107 (motion_profile_type), etc. La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o bien relativo (controlword, bit 6). Index 607A Nombre target_position Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 108 El objeto end_velocity se indica en las mismas unidades que el objetoprofile_velocity. Index 6082 Name end_velocity Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 109 El objeto profile_deceleration indica la deceleración de frenado. Se indica en unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario, (véase el capítulo 6.2 Factor Group). Index 6084 Name profile_deceleration Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value 10000 min Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 110 Estos dos métodos se controlan a través de los bits new_set_point y change_set_ immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 111 En la Fig. 8.13 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword. Fig. 8.13: Orden de posicionamiento simple Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 112 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 113 Fig. 8.15: Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated position mode. Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de parametrización. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 114 Actualmente sólo está disponible la variante específica del fabricante "Interpolación lineal sin buffer". Index 60C0 Name interpolation_submode_select Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valor Tipo de interpolación Interpolación lineal sin buffer Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 115 Valor ip_data_position ist Posición absoluta Distancia relativa La aceptación interna de datos se realiza con acceso de escritura al subíndice 1. Si además se debe utilizar el subíndice 2, éste debe escribirse antes que el subíndice 1. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 116 Value Range ip_time_index = -4: 10, 20, …, 90, 100 Default Value Sub-Index Description ip_time_index Data Type INT8 Access PDO Mapping Units Value Range -3, -4 Default Value Valor ip_time_units se indica en segundos (ms) segundos (0,1 ms) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 117: Descripción Del Funcionamiento

    (interpolation_data_record) en el controlador de motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la aceptación de los datos por el controlador de Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 118 Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1 _ 01 , ip_data_position Inicio de la interpolación 6040 , controlword, enable_ip_mode Validación por el controlador de motor 6041 , statusword, ip_mode_active Modificación de la posición nominal actual según 60C1 _ 01 , ip_data_position trayectoria Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 119: Interrupción De La Interpolación En Caso De Error

    Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value) Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana / umbral El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 120 8. Modos de funcionamiento Fig. 8.17: Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 121 Con el objeto velocity_sensor_actual_value se puede leer el valor de un posible transmisor de velocidad en unidades internas. La familia de productos CMMS no permite la conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606C...
  • Página 122 Value Range Default Value Objeto 606C : velocity_actual_value Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad. Index 606C Name velocity_actual_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 123 Objeto 60FF : target_velocity El objeto target_velocity es la especificación del valor nominal para el generador de rampas. Index 60FF Name target_velocity Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 124: Modo De Funcionamiento Regulación Del Par (Profile Torque Mode)

    Así, también es posible integrar este controlador de motor en controles de trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par se encuentran en un ordenador externo. Fig. 8.18: Estructura del funcionamiento con regulación del par Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 125 Objetos relacionados de otros capítulos Index Objeto Nombre Tipo Capítulo 6040 controlword INT16 7 Control del dispositivo 60F9 RECORD motor_parameters 6.3 Regulador de corriente y adaptación de motor 6075 motor_rated_current UINT32 6.3 Regulador de corriente y adaptación de motor Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 126: Target_Torque

    ). Aquí se tienen en cuenta las limitaciones internas del regulador (valores límite de corriente y supervisión I Index 6074 Name torque_demand_value Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_torque / 1000 Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 127: Torque_Actual_Value

    A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076 Index 6077 Name torque_actual_value Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_torque / 1000 Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 128: Motor_Rated_Current

    A través de este objeto puede leerse el valor real de corriente del motor en milésimas de la corriente nominal (objeto 6075 Index 6078h Name current_actual_value Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_current / 1000 Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 129: Índice De Términos Técnicos

    9. Índice de términos técnicos 9. Índice de términos técnicos Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 130 Elección de signo Deceleración de frenado de Factor de posición posicionamiento Final de carrera 100, 101 Deceleración de parada rápida firmware_custom_version Desplazamiento a posición nueva firmware_main_version Device Control first_mapped_object digital_inputs following_error digital_outputs following_error_time_out digital_outputs_data following_error_window divisor fourth_mapped_object acceleration_factor Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 131 1401 Limitación de la corriente objeto 1600 Limitación del par objeto 1601 Escalado objeto 1800 35, 37 Origen objeto 1800 Valor nominal objeto 1800 objeto 1800 objeto 1801 Mensaje objeto 1A00 36, 37 Método objeto 1A00 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 132 6094 PDO COB-ID used by PDO objeto 6094 RPDO1 objeto 6097 1. objeto introducido objeto 6097 2. objeto introducido objeto 6097 3. objeto introducido objeto 6098 4. objeto introducido objeto 6099 COB-ID used by PDO objeto 6099 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 133 Tipo de transmisión motor_rated_torque transmission type target_torque TPDO2 torque_actual_value 1. objeto introducido torque_demand_value 2. objeto introducido Profile Velocity Mode 3. objeto introducido target_velocity 4. objeto introducido velocity_actual_value COB-ID used by PDO velocity_demand_value first mapped object velocity_sensor Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 134 Regulador de posición Tope 102, 103, 104 Amplificación torque_actual_value Parámetros torque_control_gain Regulador de velocidad torque_control_parameters Amplificación torque_demand_value Constante de tiempo T-PDO 1 Parámetros T-PDO 2 resolver_offset_angle transfer_PDO_1 restore_all_default_parameters transfer_PDO_2 restore_parameters transmission_type R-PDO 1 transmit_pdo_mapping R-PDO 2 transmit_pdo_parameter Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 135 Posición in position_units velocity_sensor_actual_value (position_actual_value) Ventana de destino Valor real de posición Tiempo (position units) Ventana de posición Valor real de velocidad Ventana de error de seguimiento Valor real del par Ventana de posición de destino Velocidad De posicionamiento Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 136 9. Índice de términos técnicos Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH...

Tabla de contenido