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8. Ponderación de datos
8.
Ponderación de datos
Los datos de servicio pueden tener distintas ponderaciones para adaptar los acciona-
mientos a la aplicación. SERCOS distingue entre datos de servicio no ponderados y datos
específicos de la aplicación ponderados.
En la ponderación específica de la aplicación se hace referencia a los datos en función de
movimientos de carga rotatorios o traslatorios.
Están disponibles varias ponderaciones predefinidas para datos de posición, velocidad,
par y aceleración.
8.1
Datos de posición
8.1.1
Resumen
La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0076. El siguiente diagrama
muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla-
toria en el árbol de motor no está disponible):
feed constant
Linear
Gear ratio
Load
meter
0,1 µm
Fig. 8.1: Ponderación de los datos de posición
Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0076:
BIT
Descripción
0 ... 2
Tipo de ponderación
3
Ponderación preferida
38
Position data scaling type
Gear ratio
Motor
Load
meter
degree
0,1 µm
0,0001 °
Valor
00
01
10
0
1
Rotational
Motor
degree
0,0001 °
:
No ponderado (incremental)
b
:
Ponderación traslatoria
b
:
Ponderación rotatoria
b
:
Ponderación preferida
b
:
No admisible
b
P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH
S-0-0076
S-0-0123
S-0-0076, Bit 0...2
S-0-0121 / 122
S-0-0076, Bit 6
S-0-0076, Bit 5
= 1 Bit
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