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Resumen de contenidos para Festo CMMS-ST-C8-7
- Página 1 Controlador de motor Manual Montaje e instalación Tipo CMMS-ST-C8-7 Manual 554 341 es 0903b [748 686]...
- Página 3 Edición _____________________________________________________________ es 0903b Denominación ____________________________________________ P.BE-CMMS-ST-HW-ES N° de referencia ______________________________________________________ 554 341 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2009) Internet: http://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
- Página 4 Lista de revisiones Autor: Festo AG & Co. KG Nombre del manual: MOTORCONTROLLER CMMS-ST-C8-7 Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación Redacción 0702NH 28.06.2007 Revisión 0810a 30.10.2008 Revisión - Técnica funcional de seguridad 0903b 07.09.2009...
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Página 5: Tabla De Contenido
ÍNDICE Datos generales ...................... 9 Documentación ..................... 9 Código del producto CMMS-ST-C8-7 ..............9 Dotación del suministro ..................10 Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ..... 11 Símbolos utilizados ..................... 11 Indicaciones generales ..................12 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ............14 Instrucciones de seguridad ................. - Página 6 Medición flotante ................. 78 3.5.17 Posicionamiento ilimitado ..............78 3.5.18 Registros de posicionamiento relativos ..........79 Técnica funcional de seguridad ................80 Uso previsto general ................... 80 STO, Safe Torque Off ................... 80 SS1, Safe Stop 1 ....................84 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 7 Conexión del motor ................... 110 Conectar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la alimentación de corriente 111 Conexión del PC ....................111 Comprobación de disponibilidad para funcionar ..........111 Diagrama de temporización de secuencia de conexión ........112 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 8 A.3.3 Entrada de encoder incremental [X2] ..........123 A.3.4 Interface encoder incremental [X10] ..........123 A.3.5 RS232/RS-485 [X5] ................123 A.3.6 Bus CAN [X4] ..................123 A.3.7 Interface I/O [X1] ................124 Glosario ....................... 125 Índice ........................126 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 9: Datos Generales
Manual PROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-…": Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado Manual DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo DeviceNet implementado Manual FHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP) Código del producto CMMS-ST-C8-7 — — — — Serie Controlador de motor Modelo Estándar... -
Página 10: Dotación Del Suministro
1. Datos generales Dotación del suministro El suministro comprende: Cantidad Suministro Controlador de motor paso a paso CMMS-ST-C8-7 CD (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firmware) Descripción resumida Set de conectores NEKM-C-1 Tab. 1.1: Dotación del suministro Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 11: Instrucciones De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos
¡PELIGRO! La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves. Advertencia ¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte! Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten- sión peligrosa que puede causar la muerte. Accesorios Medio ambiente Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 12: Indicaciones Generales
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instruc- ciones. Importante Antes de la puesta en marcha deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la... - Página 13 El manejo indebido del controlador de motor paso a paso, así como la no observancia de las advertencias especificadas en este docu- mento y la manipulación indebida de los dispositivos de seguridad pueden provocar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso, en casos extremos, la muerte. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 14: Peligros Ocasionados Por Un Uso Incorrecto
IP20 así como el grado de contaminación 1. Debe asegurarse que el entorno corresponda al grado de pro- tección y al grado de contaminación mencionados. Advertencia Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto autoriza- dos por el fabricante. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 15 Advertencia Las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e insta- lación del controlador de motor paso a paso están recogidas en este manual de producto y su cumplimiento es obligatorio. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 16: Instrucciones De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento
Advertencia El manejo, mantenimiento y reparación del controlador de motor paso a paso sólo podrá realizarlo personal cualificado y formado para trabajar con aparatos eléctricos. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 17 Se debe comprobar que el suministro de corriente externo del regu- lador (24 V) está desconectado. Antes de interrumpir la alimentación de la tensión de mando de 24 V se debe desconectar siempre el circuito intermedio o la ten- sión de carga. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 18: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas
El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 19 Durante la instalación debe tenerse en cuenta la magnitud de la tensión de circuito intermedio, especialmente en cuanto a ais- lamiento y medidas de protección. Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de ca- bles y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 20: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica
únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 21: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes
10 minutos antes de acceder a ellos. ¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipado- res de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras! Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 22: Protección Durante La Manipulación Y El Montaje
Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados (por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el sue- lo para evitar el riesgo de resbalar. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 23: Descripción Del Producto
Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta a punto del controlador de motor paso a paso de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva. -
Página 24: Interface Canopen Integrado
PROFIBUS-DP (P.BE-CMMS-FHPP-PB-...) DeviceNet (P.BE-CMMS-FHPP-DN-...) Interface CANopen integrado Interface abierto con CANopen Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Protocolo conforme al estándar de CANopen DS301 y DSP402 Incluye "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples Control de movimientos Funcionamiento como regulador de par, de velocidad o de posición... -
Página 25: Interfaces
3. Descripción del producto Programa de parametrización "Festo Configuration Tool" Puesta en funcionamiento y diagnosis sencillas Configuración del controlador de motor, motor y eje Ajuste automático de todos los parámetros del controlador al utilizar sistemas mecá- nicos de Festo Función de osciloscopio de 2 canales Inglés y alemán... -
Página 26: Resumen De Interfaces
Interpolated position mode (DS402) Tab. 3.2: Interfaces 3.3.3 Valor de referencia analógico El valor de referencia analógico ±10 V DC se puede configurar como un valor de referencia Valor nominal de velocidad Valor nominal del par de giro Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 27: Conexión Necesaria En Caso De Valor De Referencia Analógico
(master o slave). Además, en el conector enchufable hay dos entradas previstas para la conexión de señales de pulso/sentido de 5 V (CLK/DIR), (CW/CCW). Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante X1 DIN2 y DIN3. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 28: Salida: Generación De Señales Del Encoder Incremental (X10)
Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante X1 DIN2 y DIN3. Frecuencia de ciclos señales de pulso/sentido Tensión Entrada Frecuencia de ciclos 150 kHz 24 V Hasta 20 kHz Tab. 3.3: Frecuencia máxima de entrada Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 29: Activación De La Sincronización
I/O. Activación de I/O necesaria para la sincronización con FCT DIN4 Habilitación de paso de salida DIN5 Habilitación de regulador DIN6 Detector de final de carrera 0 DIN7 Detector de final de carrera 1 DIN13 Stop Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 30: Conexión De I/O Necesaria Para La Sincronización Mediante El Cambio De Modo Con Señales De Frecuencia De 24 V Dc
24 V DC El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 31: Conexión De I/O Necesaria Para La Sincronización Mediante El Cambio De Modo Con Señales De Frecuencia De 5 V Dc
5 V DC El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 32: Diagramas De Temporización I/O
"Position synchron". La señal MC está activada mientras que con la sincronización activa (DIN8: START activo) el accionamiento esté parado. Es decir, mientras que no se salga de la ventana "DZ = 0 detectado" la señal MC estará activada. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 33: Indicaciones Generales
Las señales analógicas se cuan- tifican y digitalizan en el convertidor analógico-digital con una resolución de 12 bits. Las entradas analógicas sirven para indicar los valores nominales (velocidad o par) para la regulación. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 34: Interface Rs232 (Diagnosis/Interface De Parametrización)
Después de un reset el interface dispone siempre de los siguientes ajustes básicos. Parámetros Valor Velocidad de transmisión 9600 Baud Bits de datos Paridad Ninguna Bits de parada Tab. 3.6: Parámetros por defecto Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 35: Órdenes Generales
El intercambio de parámetros y datos se realiza mediante los llamados "objetos de comu- nicación" (OC). Se utilizan con una sintaxis fija. Para errores durante un acceso de escritu- ra o de lectura se han definido valores devueltos especiales. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 36: Órdenes De Funciones
"DIN 5 y RS232" Validación de error OW:0030:00010000 OK! 1) Los valores de retorno erróneos pueden originarse p.ej. por una lógica de habilitación de regulador ajustada de forma inadecuada, un circuito intermedio no cargado, etc. Tab. 3.11: Órdenes de funciones Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 37: Ajuste Del Modo De Funcionamiento
El dispositivo terminal está listo para Dispositivo de transmi- Ready funcionar sión Ground (masa) Ninguna Potencial de referencia para 0 V Dispositivo de transmi- El dispositivo de transmisión está listo Data Set Ready sión --> para funcionar Dispositivo terminal Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 38 A continuación cargar en el controlador de motor las configuraciones modificadas con los botones "Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar". Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motor se activa la nueva configuración. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 39: Sintaxis De Órdenes En Rs
DINs + CAN. Comando: =651010:0002 Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 60040_00). =604000:0006 Comando "Shutdown" Comando: =604000:0007 Comando "Switch on / Disable Operation" Comando: =604000:000F Comando "Enable Operation" Comando: Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 40 Comando: =604000:001F iniciar posicionamiento relativo Comando: =604000:005F 5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento. 6. Comando: poner controlador en el estado "operacional" =604000:000F Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 41: Ejemplo "Homing Mode" Mediante Rs232
14. Comando: poner controlador en el estado "operacional" =604000:000F 3.3.7 Estrategia multi-firmware Mediante el lector de tarjetas SD integrado se puede realizar una actualización del firm- ware con un firmware del cliente. Ver capítulo 3.3.13 Tarjeta de memoria SD. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 42: Entrada De Encoder Incremental
DIN12 Conmutación de modo #AIN0 STOP STOP STOP DIN13 Entrada de Stop (low activo) DIN10 Selección de registro 4 Pulsación + Next 1 – (high activo) DIN11 Selección de registro 5 Pulsación - Next 2 – (high activo) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 43 Salida de disponibilidad (high activo) DOUT1 Salida Default Motion Velocidad 0 alcan- Complete (high activo) zada DOUT2 Salida inicio Ack (low activo) Teach-in Ack. Default Ack-Start Position synchron DOUT3 Salida Default Error Error Error Error Tab. 3.14: Asignación de interfaces Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 44 2 x pulso/sentido (CLK/DIR o CW/CCW en DIN2, 3) 1 x Iniciar Sync (DIN8) Tab. 3.15: Interface de control X1 Las entradas digitales son configurables: Mode DIN9 DIN12 Función Posicionamiento Funcionamiento por pulsación Encadenamiento de registros Sincronización Tab. 3.16: Conmutación de modo Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 45: Interface Serie De Parametrización Rs232 Y Rs-485 - X5
Asimismo, en un conjunto de parámetros se puede determinar si, automáticamente des- pués de la conexión, se debe cargar un firmware y/o un conjunto de parámetros de la tar- jeta de memoria. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 46: Conexión De Bus De Campo
PROFIBUS o DeviceNet mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar ac- tivo un bus de campo al mismo tiempo. Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA... -
Página 47: Conexión De Interface I/O Necesaria Para La Activación Del Bus De Campo
En el modo directo se puede utilizar el modo de posicionamiento, la regulación de velocidad o bien el control de fuerza. En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario. Hallará información detallada en el manual FHHP P.BE−CMM−FHPP−SW−ES. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 48: Bus Can
El controlador calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 49: Profibus
La configuración de la MAC-ID y la velocidad de transmisión tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador. Se soportan velocidades de transmisión de hasta 500 kBaud. Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcio- namiento indicados más arriba. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 50: Motores Paso A Paso De La Serie Mtr-St
Posicionamiento con limitación de sacudidas u optimizado en cuanto al tiempo, relati- vo o absoluto con respecto a un punto de referencia por medio de un generador de trayectoria integrado. Especificación de posición por medio del bus de campo integrado CANopen con inter- polación automática entre los valores nominales. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 51 Selección de registro Recorrido de referencia I/O Selección de registro Bus de campo Tarea directa Bus de campo Selección de registro Funcionamiento por pulsación Bus de campo Tarea directa Función teach-In Por medio de I/O Tab. 3.17: Modos de funcionamiento Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 52: Diagrama De Temporización De Conmutación De Modo De Funcionamiento
El valor nominal de velocidad (sin el valor de corrección) se alcanza por medio de una rampa de valor nominal. Para ello se pueden parametrizar las cuatro rampas de acelera- ción en un ciclo de regulación de hasta 10 s aprox. La rampa del valor nominal se puede desactivar. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 53: Supresión De Áreas
Con un umbral de I²t = 100 % se produce el mensaje de adverten- cia "0310 – I²t fallo de motor" y la corriente máxima se limita a la corriente nominal. El tiempo I²t del motor puede ajustarse mediante el software de parametrización FCT. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 54: Control De Posiciones
Se puede acceder a los bloques de parametrización a través de: entradas digitales (registro de posición 0 … 63) interface RS232 (sólo para fines de prueba) o interface de bus de campo. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 55: Conexión De I/O Necesaria Para El Posicionamiento
Conexión de I/O necesaria para el posicionamiento El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 56: Recorrido De Referencia
Tope fijo con evaluación de impulso de puesta a cero Detector de final de carrera Tope fijo Impulso de puesta a cero Aceptar posición actual Tab. 3.18: Métodos del recorrido de referencia Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 57 Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detec- tor de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto ce- ro del eje. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 58 Desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido sobre el interruptor de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación. Tab. 3.19: Explicación de los métodos de recorrido de referencia Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 59: Diagramas De Temporización En El Recorrido De Referencia
Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR – = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas) Fig. 3.4: Desarrollo de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 60 Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas) Fig. 3.5: Desarrollo de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 61: Generador De Trayectoria
Una vez que finalizado el cálculo previo, el accio- namiento se desplaza a la nueva posición de destino. El generador de trayectoria emite los avisos siguientes: Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC) Recorr. remanente alcanzado. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 62: 3.5.10 Control Secuencial I/O
Ha finalizado el tiempo de espera o la descarga de firm- ware La inicialización ha finalizado correctamente DIN4=1 y DIN5=1 En el software de puesta a punto se seleccionó "Regula- Valor de referencia a través de ción del par de giro" AIN0/AGND Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 63 Se ha producido un error que ha provocado la desco- nexión del paso de salida. Validación de error accionada por flan- cos DIN5: 1 ... 0 Se ha emitido una validación del error y no consta ningún otro error. Tab. 3.20: Control secuencial I/O Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 64: 3.5.11 Mensajes De Error
DOUT0 : READY Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada) Fig. 3.7: Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 65: Importante
= 1,6 ms = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada) Fig. 3.8: Comportamiento al desconectar la habilitación del paso de salida Importante El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el motor. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 66: 3.5.13 Función Del Osciloscopio
Al producirse una condición de disparo, la operación de medición se interrumpe transcurrido un número definido de pasos de de- tección. La parte de transferencia de datos también posee una prioridad baja. Está integrada en el intervalo de tiempo de la comunicación en serie. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 67: 3.5.14 Funcionamiento Por Pulsación Y Teach-In I/O
SD. Activar funcionamiento por pulsación/teach-in El funcionamiento por pulsación/teach-in se inicia al seleccionar el Mode 1 en el funcio- namiento I/O. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 68 Activación de I/O necesaria para pulsación/teach-in El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 69 3. Descripción del producto Ajustes en el FCT Los parámetros ajustados aquí son válidos para el funcionamiento por pulsación por in- terface I/O y a través de FCT. Las aceleraciones también son válidas para "paso indivi- dual" mediante FCT. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 70: Diagramas De Temporización I/O
DIN11: Jog - DIN10: Jog + DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Fig. 3.10: Desarrollo de la señal con pulsación positiva y negativa Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 71 Drive is moving – – – – + – = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Fig. 3.11: Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 72: Encadenamiento De Registros De Posición Con Conmutación Posicionamiento/Regulación Del Par
En el encadenamiento de registro de posicionamiento con activación de I/O hay 7 opciones de punto de entrada, es decir, son posibles 7 secuencias distintas. En FHHP el acceso se puede seleccionar libremente y el número sólo está limitado por la cantidad máxima de registros de posición. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 73: Condiciones De Conmutación Progresiva
Complete y un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 en espera (NEXT2). NEXT La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de Mo- (flanco negativo) tion Complete y un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 en espera (NEXT2). Tab. 3.21: Condiciones de conmutación progresiva Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 74: Perfiles De Velocidad Con Velocidad Final
Perfiles de velocidad con velocidad final <> 0 Importante Los perfiles de registro de posicionamiento que contienen una ve- locidad final <> 0 NO deben utilizarse para registros individuales, ya que en ese caso el accionamiento sigue desplazándose de forma descontrolada. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 75: Activación Del Encadenamiento De Registros
Al suprimir DIN9 "Cambio de modo" finaliza el encadenamiento de registros en curso. El registro de posicionamiento en curso se realiza hasta el final. Al suprimir DIN13 "Stop" se interrumpe el encadenamiento de registros. Entonces debe inicializarse de nuevo encadenamiento de registros. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 76 DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende del posicionamiento) Válido para registros de posicionamiento con velocidad final = 0 Fig. 3.13: Desarrollo de la señal al iniciar una secuencia Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 77 DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Fig. 3.15: Desarrollo de la señal en caso de interrupción y reanudación por entrada de HALT (pausa) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 78: 3.5.16 Medición Flotante
En registros de posición relativos es posible un rebose del contador de posiciones, es de- cir, el contador salta, p.ej., de +32767 revoluciones a -32768 revoluciones. Para poder utilizar la función de posicionamiento ilimitado deben realizarse los siguientes ajustes durante la configuración. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 79: 3.5.18 Registros De Posicionamiento Relativos
Esto puede ocasionar desviaciones en el posicionamiento ilimitado. Ejemplo: pato divisor 4 posiciones. (90°) 65536:4 = 16384 ----> Integer 6 posiciones. (60°) 65536:6 = 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 80: Técnica Funcional De Seguridad
Si se activa la función STO para un accionamiento en movimiento, tras 3,2 ms como máximo el motor queda en marcha libre de forma descontrolada. Al mismo tiempo se activa el control de frenos automático. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 81: Diagrama De Temporización De Activación De La Función Sto
Si hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión) deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos mecánicos) para evitar riesgos. Por ello es preferible la función Safe Stop 1 (SS1) con la que el ac- cionamiento se detiene de forma controlada. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 82 4. Técnica funcional de seguridad Ejemplo de conexión de circuito Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 83: Explicaciones Del Ejemplo De Conexión De Circuito
El dispositivo PILZ PNOZ X2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente. Mediante el PLC debe controlarse regularmente (p. ej. una vez al mes) la función de des- conexión de la habilitación del paso de salida. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 84: Ss1, Safe Stop 1
Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede suceder que las car- gas en suspensión vertical se deslicen durante un breve tiempo. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 85 4. Técnica funcional de seguridad Ejemplo de parametrización FCT Ejemplo de conexión de circuito Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 86: Determinación Del Tiempo De Frenado
4. Técnica funcional de seguridad Determinación del tiempo de frenado El tiempo de frenado se puede determinar fácilmente mediante la función FCT Trace. De- Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 87 = 0 después de la habilitación del regulador se puede ajustar con un valor de entre 2 y 10.000 ms a través de "Retardo máximo de desconexión". Una posible curva de medición podría tener el siguiente aspecto. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 88 K1 (37, 38 y 47, 48). Entonces se suprimirá la habilitación del paso de salida y se desexcitará también el contactor auxiliar K2. De este modo se da una desco- nexión de dos canales. Importante La función de rampa de la deceleración Quick Stop del controlador de motor no se supervisa. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 89 El dispositivo PILZ PNOZ XV2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente. Mediante el PLC debe contro- larse regularmente (p. ej. una vez al mes) la función de desconexión de la habilitación del paso de salida y del regulador. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 90: Instalación Mecánica
Espacios libres para el montaje: Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros módulos. ¡Respete la distancia de fijación de 69 mm! Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 91 5. Instalación mecánica Fig. 5.1: Controlador de motor paso a paso CMMS-ST: Espacio para el montaje Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 92: Montaje
Para sujetar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST utilice tornillos del tamaño M4. Fig. 5.2: Controlador de motor paso a paso CMMS-ST: Montaje Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 93: Instalación Eléctrica
6. Instalación eléctrica Instalación eléctrica Vista del aparato Indicación del estado S1: Ajustes del bus de campo y cargador de arranque Módulo de tecnología (opcional) M1: Tarjeta de memoria SD X4: Bus CAN X5: RS232/485 Fig. 6.1: Vista CMMS-ST frente Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 94 6. Instalación eléctrica Pernos de puesta a tierra X9 Fuente de alimentación X10 Interface de encoder incremental X1 Interface I/O Fig. 6.2: Vista superior CMMS-ST Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 95: Interfaces
En caso de invertir la polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento, una tensión de funcionamiento demasiado alta o haber inter- cambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST puede sufrir daños. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 96: Sistema Completo Cmms-St
Unidad de alimentación para el suministro de potencia Controlador de motor paso a paso CMMS-ST Motor con cable del motor Cable del encoder incremental (en motor con encoder incremen- tal) Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 97 2 Fusible 3 Unidad de alimentación para la tensión de mando 4 Unidad de alimentación para el sumi- nistro de la tencia 5 CMMS-ST 6 PC 7 Motor Fig. 6.4: Estructura completa del CMMS-ST con Motor y PC Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 98: Interfaces
24 V 100 mA Alimentación de 24 V conducida DIN0 Selección de registro 0 (high activo) DIN2 Selección de registro 2 (high activo) DIN4 Habilitación de paso de salida (high activo) DIN6 Detector de final de carrera 0 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 99 DIN6 Detector de final de carrera 0 DIN8 Teach-in (high activo) DOUT0 24 V 100 mA Salida de disponibilidad (high activo) DOUT2 24 V 100 mA Teach-in Ack Tab. 6.3: Asignación de pines: Interface I/O [X1] Mode 1 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 100 Start Encadenamiento de registros DOUT0 24 V 100 mA Salida de disponibilidad (high activo) DOUT2 24 V 100 mA Salida de programación libre – Por defecto, inicio Ack (high activo) Tab. 6.4: Asignación de pines: Interface I/O [X1] Mode 2 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 101 Detector de final de carrera 0 DIN8 Inicio de la sincronización DOUT0 24 V 100 mA Salida de disponibilidad (high activo) DOUT2 24 V 100 mA Salida valor nominal alcanzado (high activo) Tab. 6.5: Asignación de pines: Interface I/O [X1] Mode 3 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 102: Entrada De Encoder Incremental [X2]
Conexión para apantallamiento del cable miento − CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador CANH 5 V, Ri = 60 Ohm Cable de señal CAN-High − − − − − − Tab. 6.7: Asignación de pines: Bus de campo CAN [X4] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 103: Rs232/Rs-485 [X5]
Ramal B/ − − Sensor térmico del motor, a elegir contacto normal- mente cerrado o PTC (próximamente) − BR + − Freno de retención del motor BR - − Tab. 6.10: Asignación de pines: Conexión del motor [X6] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 104: Fuente De Alimentación [X9]
+5 V ±5 %, 100 mA Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como máximo, a prueba de cortocircuitos A-/CLK 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A Pulso CLK Pulsos en sentido horario CW Polaridad negativa según RS422 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 105: Tarjeta Sd
Ajustes del bus de campo y cargador de arranque Microinterruptor Significado Número de nodo Cargador de arranque (en la posición ON del interruptor se busca firmware nuevo en la tarjeta SD) Velocidad de transmisión Activación del interface CAN Resistencia de terminación Tab. 6.14: Asignación del microinterruptor Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 106: Indicaciones Para Una Instalación Segura Y Adecuada A La Emc
Emisión de Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbacio- interferencias nes eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 107: Generalidades Acerca De La Emc
Mantenimiento de los requerimientos EMC Emisión de Segundo entorno (zonas industriales) Longitud de cable del motor hasta 25 m interferencias Resistencia a las Segundo entorno (zonas industriales) Independiente de la longitud de cable del mo- interferencias Tab. 6.17: Requerimientos EMC: segundo entorno Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 108: Cableado Adecuado Según Emc
200 pF/m, mejor si es inferior a 150 pF/m. (Rogamos se ponga contacto con su proveedor de cables de motor en caso necesario) Instalación de un filtro dU/dt en la salida del motor Filtro en la conexión de la alimentación de tensión Filtro de red. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 109: Protección Eds
En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instala- ción, como resultado de ESD (descarga electrostática). Para evitar este tipo de descargas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 110: Preparación Para La Puesta A Punto
3. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo. 4. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo. 5. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 111: Conectar El Controlador De Motores Paso A Paso Cmms-St En La Alimentación De Corriente
2. Espere un minuto para que pueda descargarse el circuito inter- medio. 3. Compruebe todos los cables de conexión. 4. Compruebe el funcionamiento de la tensión de mando de 24 V. 5. Conecte de nuevo la tensión de alimentación. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 112: Diagrama De Temporización De Secuencia De Conexión
Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento = N x 1,6 ms Parametrizable (parámetro de freno retardo de inicio del desplazam. tF) = aprox. 300 ms Tiempo para determinación de la posición de conmutación Fig. 7.1: Diagrama de temporización de secuencia de conexión Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 113: Funciones De Servicio Y Mensajes De Fallo
El control de la temperatura se activa cuando ésta desciende por debajo de los -40 °C o aumenta por encima de los 85 °C. Al alcanzarse los 80 °C se emite una advertencia de temperatura. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 114: Control I²T
8.1.7 Estado de puesta a punto A los controladores de motores paso a paso que se envíen a Festo para servicio técnico se les provendrá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos. Antes de volver a poner a punto el controlador de motores paso al paso CMMS-ST en el emplazamiento del cliente, se debe volver a parametrizar. -
Página 115: Mensajes De Error
(regulador de motor corriente, valores límite de la corrien- Control de la PS off ¿Sensor adecuado? temperatura del ¿Sensor defectuoso? motor Si el error donde se produce también con el sensor puenteado: dispositivo defectuoso. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 116 CAN al enviar perturbadas. Fallo en la Póngase en contacto con el soporte PS off inicialización técnico. Estado inesperado Excedido el valor Ampliar ventana de error. PS off límite de error de Aceleración ajustada demasiada alta. seguimiento Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 117 CD porque no dispone de la capacidad suficiente. Motor I²t ¿Motor bloqueado? Warn Servorregulador I²t Comprobar el dimensionado de la po- PS off tencia del paquete de accionamiento. Ha finalizado el tiempo Aumentar rampa Quick Stop PS off de espera en la parada rápida Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 118 Final de carrera positivo Final de carrera: Am- Comprobar parametrización, cableado y bos activos detectores de final de carrera. Error de inicialización PS off DeviceNet Error de módulo PS off DeviceNet Fallo de comunicación Fallo común PS off DeviceNet Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
- Página 119 (palabra de control), un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador). Importante A partir del firmware 1.3.0.1.7 los errores parametrizados como advertencia son validados automáticamente cuando la causa ya no existe. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...
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Página 120: Especificaciones Técnicas
Dimensiones del aparato 160x50x160 mm (Al*An*P) Peso 2,0 kg Tab. A.2: Especificaciones técnicas: Dimensiones y peso Características Valores Regulador de corriente 20 µs Regulador de velocidad 200 µs Controlador de posición 400 µs Tab. A.3: Especificaciones técnicas: Tiempos de ciclos Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 121: Elementos De Mando E Indicación
Carga tensión de alimentación 48 V DC Alimentación CC alternativa 24 … 48 V DC Corriente de entrada nominal Alimentación mín. circuito intermedio 12 ... 48 V (parametrizables) Tensión de alimentación unidad de mando 24 V DC [±20 %] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 122: Conexión Del Motor [X6]
Cortocircuito/protección de sobrecorriente > 4 A Protección térmica > 150 °C Cargas – R > 24 Ω – L aprox. 10 H – C < 10 nF Retardo de conmutación < 1 ms Tab. A.10: Especificaciones técnicas: Freno de retención Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 123: Entrada De Encoder Incremental [X2]
Interface de comunicación Valores Nivel de la señal ±2 V Protección -3 … +24 V Protocolo CANopen DS301, DSP402 y FHPP Velocidad de transmisión Máx. 1 MBaud Resistencia de terminación 120 Ω Tab. A.14: Especificaciones técnicas: Bus CAN [X4] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 124: Interface I/O [X1]
±10 V margen de entrada, 12 bits, diferencial, AIN0 < 250 µs tiempo de retardo Salidas analógicas: ±10 V de margen de salida, 9 bits de resolución, AOUT0 y AOUT1 > 1kHz límite Tab. A.19: Especificaciones técnicas: Entradas y salidas analógicas [X1] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 125: Glosario
Emisión de Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbacio- interferencias nes eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... -
Página 126: Índice
I/O ..........25, 33 Documentación ........9 Interpolated position mode ....48 Documentación ........9 Dotación del suministro ....... 10 Mensaje de error ....64, 115, 119 Mode ........42, 44, 98 EMMS-ST ..........23 Modo I/O ......... 42, 44, 98 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b... - Página 127 Recorrido de referencia ....59 Secuencia de conexión ....112 Safe Stop 1 .......... 80 Sincronización ........32 Safe Torque OFF ........80 Schaltungsbeispiel Valor de referencia analógico SS1 ........... 85 Conexión de interface I/O ....27 STO ........... 82 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b...