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12. Comandos especiales
12.
Comandos especiales
12.1
Referenciado guiado por accionamiento
Cuando el master ajusta y activa el comando de procedimiento de referenciado (S-0-0148),
el accionamiento activa automáticamente la regulación de posición interna del acciona-
miento y acelera la velocidad del recorrido de referencia (S-0-0041) teniendo en cuenta el
parámetro de recorrido de referencia (S-0-0147) y la aceleración del recorrido de referen-
cia (IDN S-0-0042). Además el accionamiento desactiva el bit de estado de valor nominal
de posición (S-0-0403). Todas las modificaciones de los valores de comandos cíclicos se
ignoran hasta que el comando de procedimiento esté activado. Después de detectar el
impulso de referencia, el accionamiento frena hasta detenerse teniendo en cuenta la ace-
leración del recorrido de referencia. El comando de procedimiento de referenciado guiado
por el accionamiento finaliza correctamente cuando el accionamiento se ha parado y el
valor nominal de posición (S-0-0047) está puesto en el punto de referencia de la máquina.
El accionamiento lo indica mediante la activación del bit de estado de valores reales de
posición (S-0-0403). Después el dispositivo regulador debe leer el valor nominal de posi-
ción del accionamiento a través del canal de servicio y reponer su sistema de valor nomi-
nal de posición con ese valor nominal de posición leído.
Después de que el comando de procedimiento haya sido repuesto mediante el dispositivo
regulador, el accionamiento vuelve a seguir los valores nominales del dispositivo regula-
dor.
Si se interrumpe este comando de procedimiento el valor real de posición no se referen-
ciará como marca de referencia. El bit de estado de valor real de posición tampoco se acti-
vará.
Si aparece un error de la clase de estado 1, se aborta el comando de procedimiento con un
error.
Para el cálculo del punto de referencia se tienen en cuenta dos parámetros:
Dimensión de referencia 1 (S-0-0052) y offset de dimensión de referencia 1 (S-0-0150).
El offset de dimensión de referencia 1 determina la distancia entre la marca de referencia
(p.ej. el flanco descendente del interruptor de referencia) y el punto de referencia.
La dimensión de referencia 1 determina la posición en ese punto (en el sistema de coorde-
nadas después del procedimiento de referenciado). Normalmente su valor es 0.
La siguiente figura muestra una visión general del punto de referencia.
P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH
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