Universal Robots UR3 Manual De Servicio página 130

Parada de protección: Orientación de la
C151
herramienta próxima a los límites.
Parada de protección: Posición próxima a
C152
los límites del plano de seguridad.
Parada de protección: La posición se desvía
C153
de la trayectoria.
Parada de protección: Posición en
C154 singularidad.
Parada de protección: El robot no puede
C155 mantener su posición. Compruebe si la
carga útil es correcta.
Parada de protección: Se ha detectado una
carga útil o un montaje incorrectos, o algo
C156
está empujando al robot cuando entra en
modo Movimiento libre.
Parada de protección: La articulación ha
C157
detectado una colisión.
Parada de protección: El robot se apagó la
última vez debido a una discrepancia en la
posición de las articulaciones.
C160
Parada de protección: Se ha detectado un
movimiento amplio del robot mientras
estaba apagado. Las articulaciones se
C161 habían movido mientras estaba apagado o
los encoders no funcionan.
C171 Problema con las transiciones.
Se ha omitido un punto de paso CircleMove
C171A0 debido a una transición.
C171A1 El radio de transición es demasiado bajo en
Todos los derechos reservados.
El robot no puede hacer un
movimiento lineal cerca de una
singularidad.
Puede que el robot haga un
movimiento inesperado debido a
una configuración incorrecta.
a) Compruebe que la posición del robot en los gráficos 3D se ajusta al robot real para confirmar que los
encoders funcionan antes de desbloquear los frenos. Retírese y vigile que el robot funcione tal como se
espera en su primer ciclo del programa.
b) Si la posición no es correcta, el robot debe repararse. En ese caso, apague el robot (Power Off
Robot).
c) Si la posición es correcta, seleccione la casilla que aparece debajo de los gráficos 3D y haga clic para
confirmar que ha verificado la posición del robot (Robot Position Verified).
a) Compruebe que la posición del robot en los gráficos 3D se ajusta al robot real para confirmar que los
encoders funcionan antes de desbloquear los frenos. Retírese y vigile que el robot funcione tal como se
espera en su primer ciclo del programa.
b) Si la posición no es correcta, el robot debe repararse. En ese caso, apague el robot (Power Off
Robot).
c) Si la posición es correcta, seleccione la casilla que aparece debajo de los gráficos 3D y haga clic para
confirmar que ha verificado la posición del robot (Robot Position Verified).
El valor del radio de transición es
demasiado alto en comparación con la
distancia entre los puntos de paso.
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Revise la configuración de PCH, la carga útil y la configuración
del montaje.
Utilice MoveJ o cambie el movimiento.
Compruebe que la configuración de PCH y el montaje de la
instalación son correctos.
Asegúrese de que no hay objetos en la trayectoria del robot y
continúe el programa.
Disminuya el radio de transición o seleccione los puntos de
paso que están más alejados.
Aumente la transición en CircleMove.
Servicemanual_UR3_en_3.2.6