Universal Robots UR3 Manual De Servicio página 4

3.1.19 Modificación de la muñeca3 a la muñeca1 o muñeca2 ........................................................ 60
3.1.20 Guía de instalación del paquete de cables ............................................................................ 62
3.2 Controlador ..................................................................................................................................... 74
3.2.1 Sustitución de la placa base 3.1 .............................................................................................. 74
3.2.2 Sustitución de la placa de control de seguridad ..................................................................... 77
3.2.3 Sustitución de la consola de programación ............................................................................ 80
3.2.4 Sustitución de la fuente de alimentación de 48 V .................................................................. 84
3.2.5 Sustitución de la fuente de alimentación de 12 V .................................................................. 91
3.2.6 Sustitución del distribuidor de corriente ................................................................................ 92
4. Software ..................................................................................................................................................... 94
4.1 Actualización del software .............................................................................................................. 94
4.2 Actualización del firmware de la articulación ................................................................................. 96
4.3 Uso de archivos Magic ..................................................................................................................... 99
4.4 Copia de seguridad de los datos .................................................................................................. 100
4.4.1 Requisitos de hardware ........................................................................................................ 100
4.4.2 Requisitos de software .......................................................................................................... 101
4.4.3 Cómo acceder a una partición de Linux desde Windows ..................................................... 101
4.4.4 Copia de los datos desde la tarjeta de memoria flash compacta al USB de UR ................... 102
5. Resolución de problemas .......................................................................................................................... 106
5.1 Códigos de error ............................................................................................................................ 106
5.2 Indicadores LED y fusibles en la placa de control de seguridad .................................................... 146
5.2.1 Secuencia de reinicio normal para un CB3.x UR3 ................................................................. 147
5.3 Tipos de errores............................................................................................................................. 148
5.3.1 Controlador: NO aparece el CONTROLADOR al inicializar. ................................................... 148
5.3.2 NO hay ningún CABLE durante el encendido ........................................................................ 149
5.3.3 Parada de protección ............................................................................................................ 150
5.3.4 Fallo de encendido al inicializar ............................................................................................ 152
5.3.5 Lista de verificación después de una colisión ....................................................................... 153
5.3.6 Comunicación hacia las articulaciones y las herramientas ................................................... 154
5.3.7 Secuencia de reinicio completa ............................................................................................ 155
5.4 Planos eléctricos .......................................................................................................................... 156
5.4.1 Presentación general ............................................................................................................ 156
5.4.2 Diagramas E-Plan .................................................................................................................. 161
6. Piezas de repuesto ................................................................................................................................... 174
7. Empaquetado del robot ........................................................................................................................... 177
8. Registro de cambios ................................................................................................................................. 178
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