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3. Poner en RUN el servo, de la forma usual.
4. Rigidez del sistema
Si se desea mejorar la respuesta dinámica del sistema, incrementar de forma
gradual el parámetro de selección de rigidez para Autonutning en tiempo real (Pn22).
Una configuración demasiado alta para el sistema mecánico de que se disponga puede
ocasionar un ruido metálico y la inestabilidad del sistema, por lo que se recomienda
incrementar este valor de forma progresiva comprobando el comportamiento del sistema
en todo momento.
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l
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El filtro adaptativo será habilitado si el modo de control es configurado como
Pn02=2 y el parámetro Pn21=1, 3 ó 7. Por defecto viene deshabilitado.
El filtro adaptativo estima la frecuencia de resonancia de la componente de
vibración de la velocidad de motor configura el coeficiente de filtro notch para eliminar la
componente de vibración.
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• Las selecciones del Autotuning en tiempo real (Pn21) son
aplicadas cuando se reinicia l la alimentación o cuando se
pasa el comando de RUN Off
• Para deshabilitar el Autotuning en tiempo real, poner el
Pn21=0 y reiniciar el comando de RUN Off
El filtro adaptativo puede no funcionar correctamente si se trabaja
bajo las condiciones descritas en la siguiente tabla. En este caso,
se recomienda utilizar el autotuning manual y el filtro Notch 1
(parámetros Pn1D, Pn1E) para evitar la resonancia.
On.
On.
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