Omron Smart Step 2 Serie Guía Rápida página 42

Parámetro
Nombre
Pn
Entrada de
30 conmutación de
ganancia
Configuración de
31 conmutación de
ganancias.
Tiempo de cambio
32
de ganancias*.
Configuración de
nivel de
33
conmutación de
ganancias*.
Configuración de
histéresis para
34
conmutación de
ganancias*.
Tiempo de
conmutación de
35
ganancias del lazo
de posición*.
* Estos parámetros son automáticamente modificados al ejecutar el Autotuning del servo. Para configurarlos de forma manual,
configurar el Pn21= 0.
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Valores
Explicación
posibles
Habilita o deshabilita la posibilidad de conmutación de
ganancias. Si está habilitado, en el parámetro Pn31 se
definen las condiciones de conmutación entre ganancias.
Deshabilitado. Se utiliza como juego de
ganancias los parámetros Pn10 a Pn14 y la
0
entrada GSEL para conmutar entre operación PI
y P.
Habilitado. Permite la conmutación entre el
1 juego de ganancias 1 (Pn10 – Pn14) y el juego
de ganancias 2 (Pn18 – Pn1C).
Permite seleccionar la condición de conmutación entre los
juegos de ganancias trabajando en control de posición. Se
debe configurar previamente el parámetro Pn30=1.
0 Siempre Ganancia 1 (Pn10 – Pn14)
1 Siempre Ganancia 2 (Pn18 – Pn1C)
Conmutación de ganancias a partir de entrada
2
GSEL.
3 Cantidad de cambio en comando de par.
4 Siempre Ganancia 1
5 Comando de velocidad
6 Cantidad de error de posición
7 Consigna de pulsos recibida
8 Señal de "En posición" OFF
9 Velocidad de servomotor actual
Combinación de comandos de entrada de pulsos
10
y velocidad.
Este parámetro es habilitado cuando el parámetro Pn31 es
igual a 3, 5 ó 10. Permite definir el tiempo de transición
desde que la condición de transición definida en el Pn31 deja
de cumplirse, hasta que se ha vuelto al juego de Ganancias 1.
Este parámetro es habilitado cuando el parámetro Pn31 es
igual a 3, 5, 6, 9 ó 10. Permite configurar el nivel para
realizar el cambio entre el juego de ganancias 1 y 2. Las
unidades dependen de la configuración hecha en el
parámetro Pn31
Permite definir la histéresis a aplicar, por arriba y por debajo,
del nivel definido en el parámetro Pn33.
Cuando la conmutación entre el juego de ganancias 1 y 2
está habilitada, permite definir el tiempo de conmutación
para las ganancias del lazo de posición exclusivamente.
Valor Reinicio
Unidad
inicial alimentación
1 --- No
0 --- No
30 166µs No
600 --- No
50 --- No
20 166µs No
42/49