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P
a
r
á
m
e
t
r
o
s
d
e
c
o
n
P
a
r
á
m
e
t
r
o
s
d
e
c
o
n
Parámetro
Nombre
Pn
Multiplicador
40
de comando
de pulsos
Inversión de
41
sentido de
rotación.
Modo de
42
entrada de
pulsos
Multiplicador
44
de salida de
pulsos
Inversión
45
sentido salida
de encoder
Gear ratio
46
numerador 1
Gear ratio
47
numerador 2
Gear ratio
4A
exponente
Gear ratio
4B
denominador
Filtro de
4C
consigna de
posición
Filtro de
4E
suavizado
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t
r
o
l
d
e
p
o
s
i
c
i
ó
n
t
r
o
l
d
e
p
o
s
i
c
i
ó
n
Valores
Explicación
posibles
Permite aplicar un factor de multiplicación x2 ó x4 cuando
se ha seleccionado en el Pn42 entradas de tipo diferencial
desfasadas 90º.
1
Multiplicador x2
2
3
Multiplicador x4
4
Permite invertir el sentido de giro del motor.
El servomotor gira en el sentido especificado
0
por el comando de pulsos.
1
El servomotor gira en sentido contrario al
especificado por el comando de pulsos
2
El servomotor gira en el sentido especificado
3
por el comando de pulsos.
Permite definir el tipo de entrada a emplear como consigna
de posición por pulsos.
0
Entrada diferencial 90º (fases A, B)
1
Entrada de pulsos en forward y reverse
2
Entrada diferencial 90º (fases A, B)
3
Entrada de pulsos + dirección.
Permite definir el número de pulsos a sacar por vuelta de
motor en las salídas del servodrive.
Aunque el rango posible de valores está entre 1 y 16384, la
configuración no será válida si se escribe un valor mayor a
2500pulsos/vuelta.
Permite invertir el sentido de giro de la salida de encoder
0
Lógica positiva
1
Lógica negativa
Permiten que el usuario defina sus propias unidades de
trabajo, en vez de trabajar en pulsos de encoder.
Permite ajustar la constante de tiempo de retardo sobre la
entrada de consigna de posición.
Si el valor seleccionado es 0, el filtro no se aplicará. A
mayor valor, mayor tiempo de filtro.
Permite ajustar la constante de tiempo del filtro FIR sobre la
entrada de consigna de posición.
A mayor valor, el comando de pulsos será mas "suavizado".
Valor
Reinicio
Unidad
inicial
alimentación
4
---
Sí
0
---
Sí
1
---
Sí
2500
Pulsos
Sí
0
---
Sí
10000
---
No
10000
---
No
0
---
No
2500
---
No
0
---
No
0
---
Sí
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