Omron Smart Step 2 Serie Guía Rápida página 37

Autotuning operation setting: para seleccionar el perfil de operación entre los
disponibles: 1 ó 2 vueltas y el sentido de movimiento en forward y/o reverse.
Los valores de ganancias asociados a los diferentes niveles de rigidez disponibles
son los mostrados a continuación. También se muestra una tabla con unos valores
iniciales típicos para diversos sistemas mecánicos:
3. Poner el servo en RUN a través de la entrada digital correspondiente.
4. Iniciar el Autotuning con el botón de "start": al hacerlo el motor comenzará a
moverse según el perfil definido en el asistente (número de vueltas y sentido de
movimiento) y con los valores de ganancias seleccionados inicialmente.
En el proceso de autotuning se realizan varios ciclos de movimiento en los que se
va incrementando gradualmente la dinámica del perfil generado y se calculan la
relación de inercias del sistema y las ganancias más adecuadas para el mismo.
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Sistema mecánico
Husillo + acoplamiento directo
Husillo + acoplamiento por correa
Correa
Piñón cremallera
Máquinas con baja rigidez
Máquinas alta rigidez, baja relación
de inercias, etc.
Rigidez
6 C
4 A
2 8
2 8
0 4
D F
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