Omron Smart Step 2 Serie Guía Rápida página 40

P a r á m e t r o s d e g a
P a r á m e t r o s d e g
Parámetro
Nombre
Pn
Ganancia de lazo de
10
1
posición* .
Ganancia del lazo de
11
1
velocidad* .
Tiempo integral lazo de
12
1
velocidad* .
Tiempo de filtro de
13
feedback de velocidad*
Tiempo de filtro de
14
comando de par*
Cantidad de Feed-
15
1
Forward* .
16 Filtro de Feed-Forward*
Ganancia de lazo de
18
1
posición 2 * .
Ganancia del lazo de
19
1
velocidad 2 * .
Tiempo integral lazo de
1A
1
velocidad 2 * .
Tiempo de filtro de
1B feedback de velocidad 2
1
* .
Tiempo de filtro de
1C
comando de par 2 *
Frecuencia de filtro Notch
1D
1
1E Ancho de filtro Notch 1
20 Relación de inercias*
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n a n c i a s d e s e r v o
a n a n c i a s d e s e r v o
Explicación
Permite ajustar la respuesta del lazo de
posición.
Permite ajustar la respuesta del lazo de
velocidad
Permite ajustar la constante de tiempo
integral del lazo de velocidad.
El feedback de encoder es convertido a la
señal de velocidad a través de un filtro paso
1
.
bajo.
Permite ajustar la constante de tiempo de
1
. retardo sobre el comando de par.
Permite ajustar el valor de compensación de
Feed-Forward para el control de posición.
Permite ajustar el filtro sobre el comando de
1
.
Feed-Forward.
Permite ajustar la respuesta del lazo de
posición.
Permite ajustar la respuesta del lazo de
velocidad
Permite ajustar la constante de tiempo
integral del lazo de velocidad.
El feedback de encoder es convertido a la
señal de velocidad a través de un filtro paso
bajo.
Permite ajustar la constante de tiempo de
1
. retardo sobre el comando de par.
Permite definir la frecuencia de resonancia
a suprimir por el filtro notch.
Permite seleccionar un ancho de filtro entre
cinco niveles posibles (0 á 4). Normalmente
no es necesario modificarlo.
Permite definir la relación de inercias entre
1
.
el sistema mecánico y el rotor de motor.
Reinicio
Valor inicial Unidad
alimentación
40 1/s No
60 Hz No
20 ms No
0 --- No
100 0.01ms No
300 0.1% No
100 0.01ms No
20 1/s No
80 Hz No
50 ms No
0 --- No
100 0.01ms No
1500 Hz No
2 --- No
300 % No
40/49