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Entre los valores calculados por el Autotuning en tiempo real, los parámetros
"Relación de inercia" (Pn20) y display de número de tabla de filtro adaptativo (Pn2F) son
almacenados en EEPROM cada 30min. Por defecto, estos valores son utilizados por el
Autotuning en tiempo real cuando se inicia la alimentación.
A
u
t
o
t
u
n
i
n
g
c
o
n
C
A
u
t
o
t
u
n
i
n
g
c
o
n
C
Este método mueve el motor de acuerdo a un perfil de comando, creado en el
propio servodrive para estimar la inercia de la carga a partir de la curva de par entregado,
y configura los valores óptimos de ganancias para la carga.
Condiciones que pueden originar resultados no satisfactorios
Si la inercia de la carga es menor que 3 veces la del rotor.
Si la inercia de la carga es mayor que 20 veces la del rotor.
Inercia en la carga
Si la inercia de la carga cambia.
Sistemas con muy baja rigidez.
Carga
Sistemas con backlash.
Si el par de fricción estática es mayor que el de fricción dinámica
• Se producirá un error de Autotuning si durante el mismo se pone el servo en OFF
o se activa la entrada de reset del contador de error.
• Si la inercia de la carga no puede ser estimada durante el Autotuning, no se
modificarán los valores de las ganancias, que permanecerán con el valor previo a
la realización del Autotuning.
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x
D
r
i
v
e
x
D
r
i
v
e
Cuando se cumplan las condiciones descritas en la tabla
siguiente, este método puede no funcionar correctamente. En
estos casos se puede emplear en su lugar el autotuning o el
tuning manual.
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