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Código de la función: indica el tipo de objeto que está siendo transmitido.
Dirección del nudo: indica con cual dispositivo de la red el telegrama está vinculado.
A seguir es presentada una tabla con los valores padrones para los diferentes objetos de comunicación
disponibles en el CFW700. Es necesario observar que el valor padrón del objeto depende del enderezo del
esclavo, con excepción de los COB-IDs para NMT y SYNC, que son comunes para todos los elementos de la
red. Estos valores también pueden ser alterados durante la etapa de configuración del dispositivo.
1.9
ARCHIVO EDS
Cada dispositivo en una red CANopen posee un archivo de configuración EDS, que contiene las informaciones
sobre el funcionamiento del dispositivo en la red CANopen, bien como la descripción de todos los objetos
existentes para comunicación. En general este archivo es utilizado por un maestro o software de configuración,
para programación de los dispositivos presentes en la red CANopen.
El archivo de configuración EDS para el CFW700 es suministrado en conjunto con el producto, y también
puede ser obtenido a través del sitio web http://www.weg.net. Es necesario observar la versión de software del
convertidor, para utilizar un archivo EDS que sea compatible con esta versión.
Tabla 1.2: COB-ID para los diferentes objetos
Código de la Función
COB
(bits 10 – 7)
NMT
0000
SYNC
0001
EMCY
0001
PDO1 (tx)
0011
PDO1 (rx)
0100
PDO2 (tx)
0101
PDO2 (rx)
0110
PDO3 (tx)
0111
PDO3 (rx)
1000
PDO4 (tx)
1001
PDO4 (rx)
1010
SDO (tx)
1011
SDO (rx)
1100
Node Guarding/
1110
Heartbeat
Introducción a la Comunicación CANopen
COB-ID Resultante
(función + dirección)
0
128 (80h)
129 – 255 (81h – FFh)
385 – 511 (181h – 1FFh)
513 – 639 (201h – 27Fh)
641 – 767 (281h – 2FFh)
769 – 895 (301h – 37Fh)
897 – 1023 (381h – 3FFh)
1025 – 1151 (401h – 47Fh)
1153 – 1279 (481h – 4FFh)
1281 – 1407 (501h – 57Fh)
1409 – 1535 (581h – 5FFh)
1537 – 1663 (601h – 67Fh)
1793 – 1919 (701h – 77Fh)
CFW700 | 10
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