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Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del cuarto PDO de transmisión, tenemos:
Subíndice 0 = 2: este PDO posee dos objetos mapeados.
Subíndice 1 = 22A8.0010h: el primero objeto mapeado posee índice igual a 22A8h, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0680 del convertidor, que representa el
estado del convertidor.
Subíndice 2 = 22A9.0010h: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 22A9h, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0681 del convertidor, que representa la
velocidad del motor.
De este modo, siempre que este PDO fuera transmitir sus datos, elle va elaborar su telegrama conteniendo
cuatro bytes de datos, con los valores de los parámetros P0680 y P0681. Es posible modificar este mapeado,
alterando la cuantidad o el número de los parámetros mapeados. Recordar que en el máximo pueden ser
mapeados 4 objetos o 8 bytes.
¡NOTA!
Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0 (cero)
en el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta 4 pueden ser
modificados. Después de hecho el mapeado deseado, se debe escribir nuevamente en el subíndice 0
(cero) el número de objetos que fueran mapeados, habilitando nuevamente el PDO.
6.4
SYNCHRONIZATION OBJECT – SYNC
Este objeto es transmitido con el objetivo de permitir la sincronización de eventos entre los dispositivos de la
red CANopen. Elle es transmitido por un productor SYNC, y los dispositivos que detectan su transmisión son
denominados consumidores SYNC.
El convertidor de frecuencia CFW700 posee la función de consumidor SYNC y, por lo tanto, puede programar
sus PDOs para que sean sincrónicos. PDOs sincrónicos son aquellos relacionados con el objeto de
sincronización, y por lo tanto pueden ser programados para que sean transmitidos o actualizados con base en
este objeto.
El mensaje SYNC transmitido por el productor no posee dato alguno en su campo de datos, pues su objetivo
es suministrar una base de tiempo para los demás objetos. En El convertidor de frecuencia CFW700, existe un
objeto para la configuración del COB-ID del consumidor SYNC.
UNSIGNED32
Índice
(16 bits)
Figura 6.3: SYNC
Índice
1015h
Nombre
COB-ID SYNC
Objeto
VAR
Tipo
UNSIGNED32
Descripción de los Objetos de Comunicación
Subíndice
(8 bits)
Tamaño del objeto
(8 bits)
CFW700 | 36
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