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Bus Off:
por último, tenemos el estado de
telegramas. El dispositivo opera como si estuviera desconectado de la red.
1.1.5
CAN y CANopen
Solamente la definición de como detectar errores, criar y transmitir un frame no son suficientes para definir un
significado para los datos que son enviados vía red. Es necesario que haya una especificación que indique
como el identificador y los datos deben ser montados y como las informaciones deben ser intercambiadas. De
este modo los elementos de la red pueden interpretar correctamente los datos que son transmitidos. En este
sentido, la especificación CANopen define justamente como intercambiar datos entre los equipamientos y
como cada dispositivo debe interpretar estos datos.
Existen diversos otros protocolos basados en CAN, como DeviceNet, CANopen, J1939, etc., que utilizan
frames CAN para la comunicación. Sin embargo estos protocolos no pueden operar en conjunto en la misma
red.
1.2
CARACTERÍSTICAS DE LA RED CANOPEN
Por utilizar un bus CAN como modo de transmisión de telegramas, todos los dispositivos de la red CANopen
poseen los mismos derechos de acceso a la red, donde la prioridad del identificador es responsable por
solucionar problemas de conflicto cuando accesos simultáneos ocurren. Eso trae el beneficio de posibilitar la
comunicación directa entre esclavos de la red, además del hecho de que los datos pueden ser dispuestos de
manera más optimizada, sin la necesidad de un maestre que haga el control de toda la comunicación, haciendo
acceso cíclico a todos los dispositivos de la red para la actualización de los datos.
Otra característica importante es la utilización del modelo productor / consumidor para la transmisión de datos.
Eso significar decir que un mensaje que transita en la red no posee una dirección fija en la red como destino.
Este mensaje posee un identificador que indica cual el dato que ella está transportando. Cualquier elemento de
la red que necesite utilizarse de esta información para la suya lógica de operación, podrá consumirla y, por lo
tanto, un mismo mensaje puede ser utilizada por varios elementos de la red al mismo tiempo.
1.3
MEDIO FÍSICO
El medio físico para la transmisión de las señales en una red CANopen es especificado por la norma ISO
11898. Ella define como bus de transmisión un par de cables tranzado con señal eléctrico diferencial.
1.4
DIRECCIÓN EN LA RED CANOPEN
Toda la red CANopen debe poseer un maestro, responsable por servicios de gestión de la red, y también
puede poseer un conjunto de hasta 127 esclavos. Cada dispositivo de la red también puede ser llamado de
nudo. Todo esclavo en una red CANopen es identificado a través de su dirección, o Node-ID, que debe ser
único para cada esclavo de la red, y puede cambiar de 1 hasta 127.
El CFW700 no posee funciones que implementan los servicios de gestión de red, y por lo tanto elle debe ser
utilizado en conjunto con algún equipamiento que posea tales servicios, en general un maestre de la red
CANopen.
Para el convertidor de frecuencia CFW700, la dirección del esclavo es programada a través del parámetro
P0701.
1.5
ACCESO A LOS DATOS
Cada esclavo de la red CANopen posee un listado, denominado diccionario de objetos, que contiene todos los
datos que son accesibles vía red. Cada objeto de este listado es identificado a través de un índice, y durante la
configuración del equipamiento e intercambio de mensajes, este índice es utilizado para identificar lo que esta
siendo transmitido.
Una descripción más detallada de como el diccionario de objetos está estructurado es presentado en el ítem 7.
Introducción a la Comunicación CANopen
bus off
, en el cual el dispositivo no irá más enviar o recibir
CFW700 | 8
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