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SUMARIO
SUMARIO............................................................................................................................3
A RESPECTO DEL MANUAL .............................................................................................6
ABREVIACIONES Y DEFINICIONES ........................................................................................................... 6
REPRESENTACIÓN NUMÉRICA................................................................................................................. 6
DOCUMENTOS............................................................................................................................................. 6
1
INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN ................................................7
1.1
CAN..................................................................................................................................................... 7
1.1.1
Frame de Datos.......................................................................................................................... 7
1.1.2
Frame Remoto............................................................................................................................ 7
1.1.3
Acceso a la Red ......................................................................................................................... 7
1.1.4
Control de Errores ..................................................................................................................... 7
1.1.5
CAN y CANopen ......................................................................................................................... 8
1.2
CARACTERÍSTICAS DE LA RED CANOPEN................................................................................... 8
1.3
MEDIO FÍSICO ................................................................................................................................... 8
1.4
DIRECCIÓN EN LA RED CANOPEN ................................................................................................ 8
1.5
ACCESO A LOS DATOS.................................................................................................................... 8
1.6
TRANSMISIÓN DE DATOS ............................................................................................................... 9
1.7
OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACIÓN - COBS.................................................. 9
1.8
COB-ID ............................................................................................................................................... 9
1.9
ARCHIVO EDS ................................................................................................................................. 10
2
ACCESORIO PARA COMUNICACIÓN CANOPEN ...................................................11
2.1
KIT CAN-01 ...................................................................................................................................... 11
2.2
TERMINALES DEL CONECTOR..................................................................................................... 11
2.3
FUENTE DE ALIMENTACIÓN ......................................................................................................... 11
2.4
SEÑALIZACIONES........................................................................................................................... 11
3
INSTALACIÓN DE LA RED CANOPEN .....................................................................12
3.1
TASA DE COMUNICACIÓN ............................................................................................................ 12
3.2
DIRECCIÓN EN LA RED CANOPEN .............................................................................................. 12
3.3
RESISTOR DE TERMINACIÓN ....................................................................................................... 12
3.4
CABLE .............................................................................................................................................. 13
3.5
CONEXIÓN CON LA RED ............................................................................................................... 13
4
PARAMETRIZACIÓN..................................................................................................14
4.1
SÍMBOLOS PARA DESCRIPCIÓN DE LAS PROPIEDADES ........................................................ 14
P0105 - SELECCIÓN 1ª/2ª RAMPA........................................................................................................... 14
P0220 - SELECCIÓN FUENTE LOCAL/REMOTO.................................................................................... 14
P0221 - SELECCIÓN REFERENCIA LOCAL ............................................................................................ 14
P0222 - SELECCIÓN REFERENCIA REMOTA......................................................................................... 14
P0223 - SELECCIÓN GIRO LOCAL .......................................................................................................... 14
P0224 - SELECCIÓN GIRA/PARA LOCAL ............................................................................................... 14
P0225 - SELECCIÓN JOG LOCAL ............................................................................................................ 14
P0226 - SELECCIÓN GIRO REMOTO....................................................................................................... 14
P0227 - SELECCIÓN GIRA/PARA REMOTO............................................................................................ 14
P0228 - SELECCIÓN JOG REMOTO ........................................................................................................ 14
P0313 - ACCIÓN PARA ERROR DE COMUNICACIÓN ........................................................................... 14
P0680 - ESTADO LÓGICO ......................................................................................................................... 15
P0681 - VELOCIDAD DEL MOTOR EN 13 BITS....................................................................................... 16
P0684 - PALABRA DE CONTROL VÍA CANOPEN ................................................................................... 17
Sumario
CFW700 | 3
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