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¡NOTA!
Se debe observar el tiempo programado en el productor para el período de los telegramas SYNC, de
acuerdo con la tasa de transmisión utilizada y el número de PDOs sincrónicos a ser transmitidos. Es
necesario que se tenga tiempo suficiente para la transmisión de estos objetos, y también es
recomendado que se tenga holgura para posibilitar el envío de mensajes asíncronas, como EMCY,
PDOs asíncronos y SDOs.
6.5
NETWORK MANAGEMENT – NMT
El objeto de gestión de la red es responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicación del
dispositivo en la red CANopen. Para el CFW-11 están disponibles los servicios de control del nudo u de control
Node Guarding
de errores (utilizando
6.5.1
Control de los Estados del Esclavo
Con relación a la comunicación, un dispositivo de la red CANopen puede ser descrito por la siguiente máquina
de estados:
Transición
1
Dispositivo es encendido y empieza la inicialización (automático).
2
Inicialización concluida, va para el estado preoperacional (automático).
3
Recibe comando Start Node para entrar en el estado operacional.
4
Recibe comando Enter Pre-Operational, y va para el estado preoperacional.
5
Recibe comando Stop Node para entrar en el estado parado.
6
Recibe comando Reset Node, donde ejecuta el reset completo del dispositivo.
Recibe comando Reset Communication, donde reinicializa el valor de los objetos y la comunicación CANopen del
7
dispositivo.
Durante la inicialización, es definido el Node-ID, creados los objetos y configurada la interface con la red CAN.
No es posible se comunicar con el dispositivo en esta etapa, que es concluida automáticamente. En el final de
esta etapa, el esclavo envía para la red un telegrama del objeto Boot-up, utilizado solo para indicar que la
inicialización fue concluida y que el esclavo entro en el estado preoperacional. Este telegrama posee
identificador 700h + Node-ID, y solo un byte de datos con valor igual a 0 (cero).
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
80h
Heartbeat
o
).
Figura 6.4: Diagrama de estados del nudo CANopen
Tabla 6.7: Descripción de las transiciones
Descripción de los Objetos de Comunicación
Descripción
CFW700 | 37
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