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En el estado preoperacional, ya es posible se comunicar con el esclavo, sin embargo los PDOs todavía no
están disponibles para operación. En el estado operacional, todos los objetos están disponibles, mientras que
en el estado parado, solo el objeto NMT puede recibir o transmitir telegramas para la red. La tabla que sigue
presenta los objetos disponibles para cada estado.
PDO
SDO
SYNC
EMCY
Boot-up
NMT
Esta máquina de estados es controlada por el maestro de la red, que envía para cada esclavo, comandos para
que sea ejecutado la transición de estados deseado. Estos telegramas no poseen confirmación, lo que significa
que el esclavo solo recibe el telegrama sin retornar respuesta para el maestro. Los telegramas recibidos poseen
la siguiente estructura:
Identificador
1 =
2 =
128 =
129 =
130 =
Las transiciones indicadas en el código del comando equivalen a las transiciones de estado ejecutadas por el
nudo luego de recibir el comando. El comando
ejecute un reset completo del dispositivo, mientras que el comando
dispositivo reinicialice solo os objetos relativos a la comunicación CANopen.
6.5.2
Control de Errores –
Este servicio es utilizado para posibilitar el monitoreo de la comunicación con la red CANopen, tanto por el
maestro cuanto por el esclavo. En este tipo de servicio, el maestro envía telegramas periódicos para el esclavo,
que contesta el telegrama recibido. Caso ocurra algún error que interrumpa la comunicación, será posible
identificar este error, pues tanto el maestro cuanto el esclavo serán notificados por el
este servicio. Los eventos de error son llamados de
esclavo.
Tabla 6.8: Objetos accesibles en cada estado
Inicialización
Preoperacional
•
byte 1
00h
Código del comando
Tabla 6.9: Comandos para la transición de estados
Código del comando
START node
(transición 3)
STOP node
(transición 4)
Enter pre-operational
(transición 5)
Reset node
(transición 6)
Reset comunication
(transición 7)
Reset node
Node Guarding
Descripción de los Objetos de Comunicación
Operacional
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Node-ID destino
Node-ID destino
0 = Todos los esclavos
1 ... 127 = Esclavo específico
hace con que El convertidor de frecuencia CFW700
Reset communication
Node Guarding
para el maestro, y de
Parado
•
byte 2
hace con que el
timeout
en la ejecución de
Life Guarding
CFW700 | 38
para el
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