WEG CANopen CFW700 Manual Del Usuario página 4

P0685 - REFERENCIA DE VELOCIDAD VÍA CANOPEN.......................................................................... 18
P0695 - VALOR PARA LAS SALIDAS DIGITALES ................................................................................... 18
P0696 - VALOR 1 PARA SALIDAS ANALÓGICAS ................................................................................... 19
P0697 - VALOR 2 PARA SALIDAS ANALÓGICAS ................................................................................... 19
P0700 - PROTOCOLO CAN....................................................................................................................... 20
P0701 - DIRECCIÓN CAN.......................................................................................................................... 20
P0702 - TASA DE COMUNICACIÓN CAN ................................................................................................ 20
P0703 - RESET DE BUS OFF .................................................................................................................... 21
P0705 - ESTADO DEL CONTROLADOR CAN.......................................................................................... 21
P0706 - CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECIBIDOS .................................................................... 22
P0707 - CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS ............................................................ 22
P0708 - CONTADOR DE ERRORES DE BUS OFF................................................................................... 22
P0709 - CONTADOR DE MENSAJES CAN PERDIDAS........................................................................... 22
P0721 - ESTADO DE LA COMUNICACIÓN CANOPEN.......................................................................... 23
P0722 - ESTADO DEL NUDO CANOPEN ................................................................................................ 23
5 DICCIONARIO DE OBJETOS ....................................................................................24
5.1 ESTRUCTURA DEL DICCIONARIO................................................................................................ 24
5.2 TIPOS DE DATOS ............................................................................................................................ 24
5.3 COMMUNICATION PROFILE - OBJETOS PARA COMUNICACIÓN........................................... 24
5.4 MANUFACTURER SPECIFIC - OBJETOS ESPECÍFICOS DEL CFW700 .................................... 25
5.5 DEVICE PROFILE - OBJETOS COMUNES PARA DRIVES .......................................................... 26
6 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN .......................................27
6.1 OBJETOS DE IDENTIFICACIÓN..................................................................................................... 27
6.1.1 Objeto 1000h - Device Type ................................................................................................... 27
6.1.2 Objeto 1001h - Error Register ................................................................................................ 27
6.1.3 Objeto 1018h - Identity Object ............................................................................................... 27
6.2 SERVICE DATA OBJECTS - SDOS................................................................................................ 28
6.2.1 Objeto 1200h - Servidor SDO ................................................................................................. 29
6.2.2 Funcionamiento de los SDOs ................................................................................................. 29
6.3 PROCESS DATA OBJECTS - PDOS .............................................................................................. 30
6.3.1 Objetos Mapeables para los PDOs ........................................................................................ 31
6.3.2 PDOs de Recepción................................................................................................................. 32
6.3.3 PDOs de Transmisión.............................................................................................................. 34
6.4 SYNCHRONIZATION OBJECT - SYNC ......................................................................................... 36
6.5 NETWORK MANAGEMENT - NMT ................................................................................................ 37
6.5.1 Control de los Estados del Esclavo ....................................................................................... 37
6.5.2 Control de Errores -
6.5.3 Control de Errores -
6.6 PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACIÓN ........................................................................................ 41
7 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS PARA DRIVES...................................................43
7.1 DEVICE CONTROL - OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE ................................................... 44
7.1.1 Objeto 6040h - Controlword ................................................................................................... 45
7.1.2 Objeto 6041h - Statusword..................................................................................................... 46
7.1.3 Objeto 6060h - Modes of Operation ...................................................................................... 47
7.1.4 Objeto 6061h - Modes of Operation Display......................................................................... 47
7.2 VELOCITY MODE - OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE ..................................................... 47
7.2.1 Bits de Control y Estado ......................................................................................................... 47
7.2.2 Objeto 6042h - vl Target Velocity........................................................................................... 48
7.2.3 Objeto 6043h - vl Velocity Demand........................................................................................ 48
7.2.4 Objeto 6044h - vl Control Effort ............................................................................................. 48
7.2.5 Objeto 6046h - vl Velocity Min Max Amount......................................................................... 49
7.2.6 Objeto 6048h - vl Velocity Acceleration ................................................................................ 49
7.2.7 Objeto 6049h - vl Velocity Deceleration ................................................................................ 50
7.3 POSITION CONTROL FUNCTION - OBJETOS PARA CONTROL DE POSICIÓN ...................... 50
Node Guarding
..................................................................................... 38
Heartbeat .............................................................................................. 40
Sumario
CFW700 | 4