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6.2.1
Objeto 1200h – Servidor SDO
El convertidor de frecuencia CFW700 posee un único SDO del tipo servidor, que posibilita el acceso a todo el
su diccionario de objetos. A través de el, un cliente SDO puede configurar la comunicación, parámetros y
modos de operación del convertidor. Todo el servidor SDO posee un objeto, del tipo SDO_PARAMETER, para
la su configuración, poseyendo la siguiente estructura:
6.2.2
Funcionamiento de los SDOs
Un telegrama enviado por un SDO posee 8 bytes de tamaño, con la siguiente estructura:
Identificador
Comando
11 bits
byte 0
El identificador depende del sentido de la transmisión (rx o tx) y de la dirección (o Node-ID) del servidor destino.
Por ejemplo, un cliente que hace una requisición para un servidor cuyo Node-ID es 1, debe enviar un mensaje
con el identificador igual a 601h. El servidor irá recibir esto mensaje y contestar con un telegrama cuyo COB-ID
es igual a 581h.
El código del comando depende del tipo de función utilizada. Para las transmisiones de un cliente para un
servidor, pueden ser utilizados los siguientes comandos:
Comando
Función
Download
22h
23h
Download
Download
2Bh
Download
2Fh
40h
Upload
60h o 70h
Upload segment
Al hacer la requisición, el cliente indicará a través de su COB-ID, cual es la dirección del esclavo para el cual
esta requisición se destina. Solamente un esclavo (usando su respectivo servidor SDO) podrá contestar para el
cliente el telegrama recibido. El telegrama de respuesta poseerá también la misma estructura del telegrama de
requisición, sin embargo los comandos serán diferentes:
Índice
1200h
Nombre
Server SDO Parameter
Objeto
Record
Tipo
SDO Parameter
Subíndice
0
Descripción
Número del último subíndice
Acceso
RO
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED8
Valor Padrón
2
Subíndice
1
Descripción
COB-ID Cliente - Servidor (rx)
Acceso
RO
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
600h + Node-ID
Subíndice
2
Descripción
COB-ID Servidor - Cliente (tx)
Acceso
RO
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
580h + Node-ID
Índice
byte 1
byte 2
Tabla 6.2: Código de los comandos para cliente SDO
Escrita en objeto
Escrita en objeto
Escrita en objeto
Escrita en objeto
Lectura de objeto
Lectura segmentada
Descripción de los Objetos de Comunicación
8 bytes de datos
Subíndice
byte 3
byte 4
Descripción
Datos del objeto
byte 5
byte 6
byte 7
Datos del objeto
Indefinido
4 bytes
2 bytes
1 byte
No utilizado
No utilizado
CFW700 | 29
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