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¡NOTA!
Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0
(cero) en el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta 4 pueden ser
modificados. Después de hecho el mapeado deseado, se debe escribir nuevamente en el
subíndice 0 (cero) el número de objetos que fueran mapeados, habilitando nuevamente el PDO.
No olvidar que los PDOs solamente pueden ser recibidos caso el CFW700 se encuentre en el
estado operacional.
6.3.3
PDOs de Transmisión
Los PDOs de transmisión, o TPDOs, como el nombre dice, son responsables por transmitir datos para la red
CANopen. El convertidor de frecuencia CFW700 posee 4 PDOs de transmisión, cada un pudendo transmitir
hasta 8 bytes de datos. De modo semejante a los RPDOs, cada TPDO posee dos parámetros para su
configuración, un PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
Índice
1800h hasta 1803h
Nombre
Transmit PDO Parameter
Objeto
Record
Tipo
PDO COMM PARAMETER
Subíndice
0
Descripción
Número del último subíndice
Acceso
ro
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED8
Valor Padrón
5
Subíndice
1
Descripción
COB-ID usado por el PDO
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
1800h: 180h + Node-ID
1801h: 280h + Node-ID
1802h: 380h + Node-ID
1803h: 480h + Node-ID
Subíndice
2
Descripción
Tipo de transmisión
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED8
Valor Padrón
254
Subíndice
3
Descripción
Tiempo entre transmisiones
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED16
Valor Padrón
-
Subíndice
4
Descripción
Reservado
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED8
Valor Padrón
-
Subíndice
5
Descripción
Temporizador de eventos
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
0 = deshabilitado
UNSIGNED16
Valor Padrón
0
Descripción de los Objetos de Comunicación
CFW700 | 34
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