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1 INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN
Para la operación en red CANopen, es necesario conocer el modo como la comunicación es hecha. Para es,
este ítem trae una descripción general del funcionamiento del protocolo CANopen, conteniendo las funciones
utilizadas por el CFW700. Para una descripción detallada, consulte la especificación del protocolo.
1.1
CAN
La red CANopen es una red basada en CAN, lo que significa decir que ella utiliza telegramas CAN para
intercambios de datos en la red.
El protocolo CAN es un protocolo de comunicación serial que describe los servicios de la camada 2 del modelo
ISO/OSI (camada de enlace de datos)
(frames), el modo de detección de errores, validación y arbitración de los mensajes.
1.1.1
Frame de Datos
Los datos en una red CAN son transmitidos a través de un frame de datos. Este tipo de frame es formado
principalmente por un campo identificador de 11 bits
puede contener hasta 8 bytes de datos.
Identificador
11 bits
1.1.2
Frame Remoto
Además del frame de datos, existe también el frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no posee campo
de datos, solo el identificador. Elle funciona como una requisición para que otro dispositivo de la red transmita
el frame de datos deseado.
1.1.3
Acceso a la Red
En una rede CAN, cualquier elemento de la red puede intentar transmitir un frame para la red en un
determinado instante. Caso dos elementos intenten acceder la red al mismo tiempo, conseguirá transmitir
aquello que enviar el mensaje más prioritaria. La prioridad del mensaje es definida por el identificador del frame
CAN, cuanto menor el valor de este identificador, mayor es la prioridad del mensaje. El telegrama con el
identificador "0" (cero) corresponde al telegrama más prioritario.
1.1.4
Control de Errores
La especificación CAN define diversos mecanismos para el control de errores, lo que la torna una red muy
confiable y con un índice muy bajo de errores de transmisión que no son detectados. Cada dispositivo de la red
debe ser capaz de identificar la ocurrencia de estos errores, e informar los demás elementos que un error fue
detectado.
Un dispositivo de la red CAN posee contadores internos que son incrementados toda vez que un error de
transmisión o recepción es detectado, y decrementado cuando un telegrama es enviado o recibido con suceso.
Caso ocurra una cantidad considerable de errores, el dispositivo puede ser llevado para los siguientes estados:
Error Active:
los contadores internos de error están en un nivel bajo y el dispositivo opera normalmente en
la red CAN. Puede enviar y recibir telegramas y actuar en la red CAN caso detecte algún error en la
transmisión de telegramas.
Warning:
cuando ese contador pasa de un determinado límite, el dispositivo entra en el estado de
significando la ocurrencia de una elevada tasa de errores.
Error Passive:
cuando este valor ultrapasa un límite mayor, elle entra en el estado de
es dispositivo para de actuar en la red al detectar que otro dispositivo ha enviado un telegrama con error.
1
En la especificación del protocolo CAN, es referenciada a la normativa ISO 11898 como definición de la camada 1 de este modelo
(camada física).
2
La especificación CAN 2.0 define dos tipos de frames de datos:
solamente frames
standard
son aceptos.
Introducción a la Comunicación CANopen
1
. En esta camada, son definidos los distintos tipos de telegramas
2
(arbitration field), y un campo de datos (data field), que
8 bytes de datos
byte 0
byte 1
byte 2
byte 3
standard
byte 4
byte 5
byte 6
byte 7
(11bits) y
extended
(29 bits). Para esta implementación,
warning
,
error passive
, donde
CFW700 | 7
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