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Tipo de transmisión
0
1 – 240
241 – 251
252
253
254
255
Valores 0 – 240: cualquier RPDOs programado en este rango posee el mismo funcionamiento. Al detectar
un mensaje, elle irá recibir los datos, sin embargo no actualizará los valores recibidos hasta detectar el
próximo telegrama SYNC.
Valores 252 y 253: no permitido para PDOs de recepción.
Valores 254 y 255: indica que no posee relación con el objeto de sincronización. Al recibir unos mensajes,
sus valores serán actualizados inmediatamente.
PDO_MAPPING
Este parámetro indica los objetos mapeados en los PDOs de recepción el convertidor de frecuencia CFW700.
Para cada RPDO, es posible mapear hasta 4 objetos diferentes, desde que el tamaño total no ultrapase ocho
bytes. El mapeado de un objeto es hecho indicando su índice, subíndice
UNSIGNED32, con el siguiente formato:
Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del PDO de recepción, tenemos:
Subíndice 0 = 2: el RPDO posee dos objetos mapeados.
Subíndice 1 = 22AC.0010h: el primero objeto mapeado posee índice igual a 22ACh, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0684 del convertidor, que representa la
palabra de control vía CANopen.
Subíndice 2 = 22AD.0010h: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 22ADh, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0685 del convertidor, que representa la
referencia de velocidad.
Es posible modificar este mapeado, modificando la cantidad o el número de los objetos mapeados. Recordar
que en el máximo pueden ser mapeados hasta 4 objetos o 8 bytes.
7
Si el objeto es del tipo VAR y no tiene sub-índice, el valor 0 (cero) debe ser indicado para el subíndice.
Tabla 6.6: Descripción del tipo de transmisión
Cíclico
Acíclico
•
•
Índice
1600h hasta 1603h
Nombre
Receive PDO mapping
Objeto
Record
Tipo
PDO MAPPING
Subíndice
0
Descripción
Número de objetos mapeados
Acceso
RO
Mapeable
No
Rango
0 = deshabilitado
1 ... 4 = número de objetos mapeados
Valor Padrón
0
Subíndice
1 hasta 4
Descripción
1º hasta 4º objeto mapeado no PDO
Acceso
Rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
Indicado en el archivo EDS
UNSIGNED32
Índice
(16 bits)
Descripción de los Objetos de Comunicación
Transmisión de PDOs
Sincrónico
•
•
Reservado
•
7
Subíndice
(8 bits)
Asíncrono
RTR
•
•
•
•
•
y tamaño (en bits) en un campo
Tamaño del objeto
(8 bits)
CFW700 | 33
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