ABB OmniCore E10 Manual Del Producto página 104

3 Instalación y puesta en servicio
3.5.10 Funciones de paro programable
Continuación
Instrucción
SearchX
Las instrucciones de RAPID se describen en el Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Otros paros inesperados
Tipo de paro
SysFail
Caída de alimentación
Paro en caso de colisión
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Descripción
Es posible programar instruccio-
nes de búsqueda con argumentos
destinados a parar el movimiento
del robot cerca del punto en el que
se detectó una coincidencia de
búsqueda. La ejecución del progra-
ma continuará con la siguiente
instrucción.
Descripción
En el sistema de control hay una función de vigilancia y moni-
torización que puede detectar situaciones anormales. En tales
casos se iniciará un paro. Habrá que reiniciar el controlador
del robot.
En el sistema de control hay una función de monitorización
que puede detectar fallos de alimentación. En tales casos se
iniciará un paro.
En el sistema de control hay una función de monitorización
que puede detectar colisiones. En tales casos se iniciará un
paro.
Hay que tener especial cuidado al reiniciar una máquina que
ha parado debido a una colisión. El robot podría realizar un
movimiento limitado al reiniciarse.
Es posible que haya que actualizar los cuentarrevoluciones
para garantizar la precisión de la trayectoria tras una colisión.
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Argumentos
\Stop: El robot se detiene en el
menor tiempo posible. Este paro
se realiza ralentizando linealmente
el movimiento de cada motor por
separado y en el menor tiempo
posible. Dado que no habrá ningu-
na coordinación, el robot puede
desviarse bastante de la trayecto-
ria.
\SStop: El robot se detiene en la
trayectoria, pero en menos tiempo
que en un paro de programa nor-
mal. Funciona de forma similar a
la entrada de sistema SoftStop.
\Sup: El robot continuará hasta el
ToPoint. Si se encuentra más de
una coincidencia de búsqueda, se
informa de un error.
¡AVISO!
¡AVISO!
Manual del producto - OmniCore E10
3HAC079399-005 Revisión: C