Funciones De Paro Programable - ABB OmniCore E10 Manual Del Producto

3 Instalación y puesta en servicio

3.5.10 Funciones de paro programable

3.5.10 Funciones de paro programable
Funciones de paro
Hay varios métodos de parar el robot, además de los iniciados manualmente.
Paro con señales de entrada del sistema
En el sistema de control se puede definir que las señales de entrada al sistema
se establezcan o restablezcan a través de diferentes interacciones como por
ejemplo a través de señales de E/S. Consulte Application manual - Controller
software OmniCore.
El programa RAPID no puede iniciarse cuando alguna de las señales de entrada
del sistema sea alta.
Entrada predefinida del
sistema
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Todas estas paradas se realizan sin usar los frenos y la alimentación nunca se
desconecta. La ejecución del programa puede continuar directamente, por ejemplo
activando una señal de inicio si la señal de parada se establece baja.
Continúa en la página siguiente
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• Paro con señales de entrada del sistema
• Paro con instrucciones de RAPID
• Otros paros
Nota
Por motivos de seguridad, sólo se permite el uso de señales de entrada de
seguridad.
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Descripción
La ejecución del programa RAPID se detiene y el manipulador
se detiene en la ruta sin desviación. Esta parada es similar a
una parada de programa normal con el pulsador de parada en
el FlexPendant.
Esta es una parada más rápida del manipulador que la SoftS-
top. Esta parada esfuerza más la mecánica que la SoftStop,
por lo tanto tiene que haber una desviación de la trayectoria.
Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instruc-
ción de la rutina main.
Detiene la ejecución del programa tras completarse la instruc-
ción actual.
Manual del producto - OmniCore E10
3HAC079399-005 Revisión: C