Mensaje Sdo (Sdo Message) - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario

2 Comunicación CANopen
2.4

Mensaje SDO (SDO message)

A través de los objetos de datos de servicio SDO (Service data objects), se puede acceder a todos los
objetos del directorio de objetos CANopen (OD) del EMCA è Página 167.
Los accesos a SDO se controlan siempre desde la unidad de control de nivel superior (host).
Para ello, se puede enviar al EMCA alguna de las siguientes órdenes:
– Orden de lectura para consultar un parámetro è Página 39
– Orden de escritura para modificar un parámetro è Página 40
Con cada orden, la unidad de control de nivel superior recibe una retroseñal. En caso de orden
de lectura, se emite una respuesta con el valor consultado y, en caso de orden de escritura, se envía
una señal de confirmación.
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se vaya a le­
er o a escribir. En función del tamaño de los datos, la transferencia de los datos se realiza en forma
de transferencia expedida (tamaño de datos: 1 ... 4 bytes) o como transferencia segmentada en un
fragmento de 7 bytes (tamaño de datos: 5 ... 90 bytes).
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español 37