Gestión De Redes (Servicio Nmt) - Siemens SINAMICS G120 Instrucciones De Servicio

Configuración del bus de campo
7.7 Comunicación vía CANopen
7.7.1.1 Gestión de redes (servicio NMT)
La gestión de redes (NMT) está orientada a los nodos y sigue a una topología maestro-
esclavo.
Los servicios NMT permiten inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. A cada ser-
vicio NMT le siguen dos bytes de datos. Todos los servicios NMT tienen el COB-ID fijo = 0.
El convertidor SINAMICS es un esclavo NMT y puede adoptar en CANopen los siguientes
estados:
● Initialising
El convertidor se inicializa tras Power On. En el ajuste de fábrica, el convertidor pasa a
continuación al estado "Pre-Operational", como corresponde al estándar CANopen.
Mediante p8684 se puede ajustar que el convertidor, tras el arranque del bus, no cambie
a "Pre-Operational", sino a Stopped o a Operational.
● Pre-Operational
En este estado, la estación no puede procesar datos de proceso (PDO). Sin embargo, el
controlador puede modificar parámetros u operar el convertidor mediante SDO. Esto
significa que también se pueden predefinir consignas por medio de SDO.
● Operational
En este estado, la estación puede procesar tanto SDO como PDO.
● Stopped
En este estado, la estación no puede procesar ni PDO ni SDO. Uno de los siguientes
comandos finaliza el estado Stopped:
– Enter Pre-Operational
– Start Remote Node
– Reset Node
– Reset Communication
NMT reconoce los siguientes estados de transición:
● Start Remote Node
Comando para la transición del estado de comunicación Pre-Operational a Operational.
Tan sólo en el modo Operational puede el accionamiento enviar y recibir datos de
proceso (PDO).
● Stop Remote Node
Comando para la transición de Pre-Operational u Operational a Stopped. En el estado
Stopped, el nodo solo procesa comandos de NMT.
● Enter Pre-Operational
Comando para la transición de Operational o Stopped a Pre-Operational. En este estado,
la estación no puede procesar datos de proceso (PDO). Sin embargo, el controlador
puede modificar parámetros u operar el convertidor mediante SDO. Esto significa que
también se pueden predefinir consignas por medio de SDO.
● Reset Node
Comando para la transición de Operational, Pre-Operational o Stopped a Initialisation.
Después de ejecutar el comando Reset Node, el convertidor devuelve todos los objetos
(1000 hex – 9FFF hex) al estado posterior a "Tensión CON".
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Convertidores con las Control Units CU230P-2
Instrucciones de servicio, 11/2013, FW V4.6.6, A5E02430659E AG