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7. Sistema de navegación y control
Escáneres láser y filtrado de partículas
El ordenador del robot compara los datos de los escáneres láser con los muros existentes en
el mapa para intentar encontrar la mejor combinación. Para ello, utiliza un algoritmo de
filtro de partículas. El ordenador del robot solo compara la información del área en la que
espera que esté el robot basándose en los datos de los encoders y la UMI. En consecuencia,
es importante que la posición inicial del robot sea correcta.
Problemas de localización
Localización correcta
Figura 7.11. Si la localización no es correcta, el robot no puede determinar una posición donde las líneas rojas
(datos de los escáneres láser) coinciden con las líneas negras en el mapa. Cuando el robot es capaz de
localizarse, determina un grupo de posiciones probables, representadas en las imágenes de arriba con puntos
azules.
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