Funciones De Seguridad - MIR 200 Hook Guia Del Usuario

Funciones de seguridad

Las siguientes funciones están integradas en el propio robot y no se pueden modificar ni
utilizar con otras aplicaciones. En la siguiente lista se presentan las principales funciones de
seguridad integradas en el MiR200 Hook:
• Evitación de colisiones
Esta función garantiza que el robot se detendrá antes de chocar con el personal o con
objetos. Si los escáneres láser detectan un objeto o una persona dentro de un campo de
protección definido, el robot se parará. La función determina la velocidad actual del robot
basándose en los datos de los encoders del motor, y la función cambiará entre los campos
de protección predefinidos según corresponda. Cuanto más alta sea la velocidad, más
grande será el campo de protección.
• Evitación del exceso de velocidad
El sistema de seguridad comprueba si los datos de los encoders del motor indican que la
velocidad de los motores supera los límites establecidos para la velocidad nominal
máxima. Si se supera el límite, el robot accede a una parada de seguridad.
• Estabilidad
El sistema de seguridad comprueba si los datos de los encoders del motor indican que la
diferencia de velocidad entre dos motores es superior a los límites predefinidos. Si se
supera el límite, el robot accede a una parada de seguridad.
• Botones de parada de emergencia
El MiR Hook 200 tiene un botón de parada de emergencia. Cuando se pulsa el botón, el
robot accede a una parada de emergencia.
• Funciones de seguridad del MiR Hook 200
El MiR Hook 200 supervisa los datos de los encoders de los motores del gancho para
garantizar el funcionamiento correcto del gancho. Si el ordenador del gancho detecta
cualquier discrepancia o error en los componentes del gancho, enviará un error al
ordenador del robot.
Estas funciones se describen más detalladamente en las siguientes secciones.
En el diagrama de la Figura 8.1 se muestran los datos que se introducen en estas funciones
y cómo están conectadas al PLC de seguridad para su supervisión. El PLC de seguridad es
capaz de conmutar los contactores para desconectar la alimentación de los motores del
robot y el módulo superior siempre que se active una parada de emergencia o de seguridad.
Además, el PLC de seguridad envía al ordenador del robot información que aparecerá en la
interfaz del robot (en
del robot a través de las luces de estado y el altavoz.
MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Supervisión > Estado de salud del
8. Sistema de seguridad
hardware) y para indicar el estado
86