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9. Puesta en marcha
9.8 Marcadores
Los marcadores se representan en el mapa como coordenadas X-Y y marcan las ubicaciones
a las que quiere que se dirija el robot. Los marcadores son puntos en el mapa que marcan
una entidad física, como una estación de carga o un estante de palés, y permiten que el
robot se posicione con precisión en relación con esa entidad.
Siempre debe utilizar marcadores cuando sea importante que el robot esté posicionado con
precisión en relación con un objeto en el entorno de trabajo, como pueden ser las estaciones
de transferencia de carga o las estaciones de trabajo.
Los marcadores exigen que el robot realice una secuencia de anclaje. Para realizar el
anclaje, el robot utiliza sus escáneres láser de seguridad para detectar el marcador y circula
hasta la posición correcta en relación con el marcador detectado. El robot empieza a
anclarse al marcador desde la posición de entrada del marcador—consulte la Figura 9.12. La
posición de entrada se crea automáticamente a un metro de distancia aproximadamente
delante del marcador, y puede desplazarse en el editor de mapas.
Figura 9.12. Un marcador VL con su posición de entrada.
Existen cuatro tipos de marcador estándar que pueden utilizar todos los robots MiR:
marcadores V, VL, L y de barras.
Un
marcador V
es un marcador pequeño en forma de V concebido para que el robot se
ancle de forma que su parte delantera o trasera miren al marcador. El marcador V es el
marcador más sencillo disponible para el robot. Está formado por una forma en V con un
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