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Para mejorar la localización del robot, suele ser útil dividir los muros continuos largos en
el mapa. Aunque los muros estén conectados en el entorno de trabajo real, puede ser útil
para el proceso de localización dividir los muros del mapa en secciones más pequeñas.
Muros no divididos
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El robot no compara los datos de los escáneres láser con el mapa entero, sino solo
alrededor del área de la que espera estar cerca basándose en los datos de la UMI y los
encoders y en su posición inicial. Por eso, es importante que la posición inicial en la que
coloque el robot en el mapa sea exacta.
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El robot puede recorrer solo una distancia corta si no se localiza correctamente. Mientras
circula, las posiciones estimadas deben converger en un área pequeña, lo que indica que
el robot ha determinado una estimación precisa. Si esto no ocurre dentro de un límite de
tiempo establecido, el robot emite un error de localización.
7.7 Controlador del motor y motores
El robot regula constantemente la cantidad de energía enviada a cada motor en función de
los estímulos sensoriales. Esto significa que el robot puede corregir su velocidad cuando
sube una pendiente o transporta cargas pesadas, y puede cambiar la dirección de
circulación para sortear obstáculos en movimiento.
MiR200 Hook Guía del usuario (es) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
7. Sistema de navegación y control
Muros divididos
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