Locomoción - MIR 250 Guia Del Usuario

10. Sistema de seguridad
Si los pines están ajustados de forma distinta durante más de tres segundos, el PLC de
seguridad lo registra como un error en el sistema y es necesario restablecerlo para que el
robot vuelva a funcionar. Para ello, debe reiniciar el robot.
Señal para activar el Señal para acceder a una Señal para acceder a una
funcionamiento parada de seguridad parada de seguridad
Figura 10.8. Si ambos pines suministran 24 V al robot, este puede funcionar. Si uno o ambos pines suministran 0
V, el robot accede a una parada de seguridad.
Los pines 2 de las interfaces A y B de las funciones auxiliares de seguridad se utilizan para la
función Parada de salvaguardia.
10.7 Locomoción
La interfaz Locomoción sirve para indicar a un módulo superior que el robot está circulando.
Esta función utiliza dos pines de salida, donde ambos pines suministran 0 V cuando el robot
está circulando y 24 V cuando el robot está parado. Puede utilizar esta interfaz para hacer
que el módulo superior se comporte de forma distinta dependiendo de si el robot está
circulando o no. El uso de la interfaz está concebido para asegurarse de que el módulo
superior está programado para acceder a un estado seguro cuando el robot está circulando;
por ejemplo, mediante la activación de los frenos en cualquier actuador que pueda provocar
lesiones personales.
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