MIR 250 Guia Del Usuario página 97

En la siguiente lista se presentan las principales interfaces eléctricas de seguridad existentes
entre el MiR250 y su módulo superior:
• Circuito de parada de emergencia
El circuito de parada de emergencia atraviesa toda la interfaz de parada de emergencia
auxiliar y se conecta con el módulo superior. Está previsto que pueda conectarse al
circuito cualquier número de botones de parada de emergencia. Cuando el circuito se
rompe, el robot accede a una parada de emergencia.
• Parada de salvaguardia
Esta función consta de un circuito que atraviesa la interfaz de funciones de seguridad
auxiliares y se conecta con el módulo superior. Este circuito se puede utilizar para hacer
que el robot acceda a una parada de seguridad hasta que no se indique lo contrario.
• Locomoción
La función de movimiento indica si el robot está circulando. Es posible conectar un
módulo superior a esta interfaz si el módulo debe funcionar de forma distinta cuando el
robot esté circulando, por ejemplo, activando los frenos o desconectando la alimentación
de los actuadores.
• Parada de emergencia compartida
Esta función consta de un circuito compartido entre el robot y el módulo superior, que les
permite accionar en el otro una parada de emergencia.
• Velocidad reducida
Es posible conectar a un módulo superior la función de velocidad reducida, para hacer
que el robot reduzca su velocidad a 0,3 m/s. Se utiliza, por ejemplo, en los elevadores
MiR para garantizar que el robot no circulará rápido cuando suba el elevador.
Estas funciones se describen más detalladamente en las siguientes secciones.
En el diagrama de la Figura 10.3 se muestran los datos que se introducen en estas funciones
e interfaces y cómo están conectadas al PLC de seguridad para su supervisión. El PLC de
seguridad es capaz de conmutar los contactores de seguridad para desconectar la
alimentación de los motores del robot y el módulo superior siempre que se active una
parada de emergencia o de seguridad. Además, el PLC de seguridad envía al ordenador del
robot información que aparecerá en la interfaz del robot (vaya a
salud del hardware) y para indicar el estado del robot a través de las luces de estado y el
altavoz.
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10. Sistema de seguridad
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