Localización; Umi Y Encoders Del Motor; Escáneres Láser Y Filtrado De Partículas - MIR 250 Guia Del Usuario

9.6 Localización
El objetivo del proceso de localización es que el robot sea capaz de determinar dónde se
encuentra en el mapa actualmente. El robot cuenta con tres datos para determinar dónde se
encuentra:
• La posición inicial del robot. Sirve a modo de referencia para los métodos utilizados para
determinar la posición del robot.
• Los datos de la UMI y los encoders. Estos datos sirven para determinar qué distancia ha
recorrido el robot desde la posición inicial y a qué velocidad.
• Los datos de los escáneres láser. Sirven para determinar las posiciones probables del
robot comparando los datos con los muros cercanos existentes en el mapa.
Un filtro de partículas utiliza estos datos para determinar la posición más probable del robot
en el mapa.

UMI y encoders del motor

La información de la UMI (unidad de medición inercial) y la de los encoders del motor sirve
para derivar adónde ha ido el robot con el tiempo desde su posición iniciar y a qué
velocidad. La combinación de estos dos tipos de datos hace que la posición derivada sea más
exacta.
Si las ruedas motrices presentan un desgaste considerable—consulte
Mantenimiento en la
relación de marchas incorrecta, el robot no calculará correctamente la
distancia que ha recorrido basándose en los datos de los encoders.
Escáneres láser y filtrado de partículas
El ordenador del robot compara los datos de los escáneres láser con los muros existentes en
el mapa para intentar encontrar la mejor combinación. Para ello, utiliza un algoritmo de
filtro de partículas. El ordenador del robot solo compara la información del área en la que
espera que esté el robot basándose en los datos de los encoders y la UMI. En consecuencia,
es importante que la posición inicial del robot sea correcta.
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página 198—o si el robot está circulando con una
9. Sistema de navegación y control
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