MIR 250 Guia Del Usuario página 128

11. Puesta en marcha
Estantes
A menudo hay estantes ubicados a determinadas alturas sobre el nivel del suelo en cuatro (o
más) postes, que se mostrarán como puntos en un mapa para el robot. Esto puede hacer que
el robot crea que hay espacio suficiente (si los postes están lo suficientemente separados
entre sí) bajo los estantes para poder pasar. El robot planificará entonces una ruta bajo los
estantes, pero al acercarse, la cámara verá el obstáculo. Esto podría provocar la
replanificación de rutas varias veces al día.
Problema: El robot podrá ver los estantes solo como puntos en el mapa y creerá que puede
programar la ruta bajo estos.
Solución: Añada una zona prohibida (rojo) alrededor de los estantes.
Figura 11.6. Una zona prohibida que abarca el área de estantes.
Cristal
Es posible que los escáneres láser de seguridad no detecten el cristal muy transparente.
Problema: Al llegar a una ventana o puerta de cristal, o a otros objetos de cristal, el robot
no se parará.
Solución: Para hacer que el cristal sea visible para los escáneres láser de seguridad, pegue
un vinilo para ventanas que no sea transparente en el cristal, a la altura de los escáneres (de
150 a 250 mm), o bien marque el muro como zona prohibida. Después, edite el mapa en la
interfaz del robot y marque los cristales como muros para ayudar al robot con la
localización.
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