MIR 250 Guia Del Usuario página 129

Carriles direccionales
Problema: En algunas áreas, como los pasillos largos, es posible que los robots que se dirijan
uno contra otro tengan problemas para no chocar.
Solución: Si no hay espacio suficiente para que los robots se sorteen uno al otro, puede
crear un carril bidireccional utilizando zonas direccionales en combinación con zonas
prohibidas o zonas no preferidas.
• Cree una zona prohibida fina (rojo) en el centro del pasillo, en paralelo a los muros del
pasillo. Se trata del separador de carriles.
• Cree zonas direccionales (gris con flechas) a ambos lados de la zona prohibida. Haga que
las direcciones de las zonas sean opuestas.
Con esta configuración, los robots que vayan en direcciones opuestas utilizarán carriles
diferentes y no se bloquearán el paso. Sustituir la zona prohibida por una zona no preferida
proporciona a los robots más espacio para realizar maniobras, por ejemplo, si el robot
necesita cruzar el separador de carriles para sortear un obstáculo.
Figura 11.7. El robot circula por un carril bidireccional. Los dos carriles de la zona direccional están separados
por una zona prohibida.
Si no hay espacio suficiente para que los robots pasen sin chocar, puede utilizar una zona con
límite de robots para indicar que por el pasillo los robots tienen que pasar uno por uno.
Para utilizar las zonas con límite de robots, los robots deben estar conectados
a MiR Fleet.
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11. Puesta en marcha
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