Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 163

6 Mando del equipo (Device Control)
Diagrama de fases: transiciones de estado
La tabla siguiente recoge todos los estados y su significado:
N.° Se ejecuta cuando
0
0
Conectado o reset
Autoverificación
1
realizada
correctamente
Primero habilit.
regulador y paso
2
de salida + comando
Shutdown
3
Comando Switch On
Comando Enable
4
Operation
Comando Disable
5
Operation
6
Comando Shutdown
7
Comando Quick Stop
8
Comando Shutdown
Comando Disable
9
Voltage
Comando Disable
aJ
Voltage
aA
Comando Quick Stop
Frenado finalizado
aB
o comando Disable
Voltage
aC
Ha ocurrido un error
Tratamiento de fallos
aD
finalizado
Error eliminado +
aE
comando Fault Reset
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español
Combinación de bits (controlword) Acción
Bit
Transición interna
Transición interna
Shutdown
Switch On
Enable Operation
Disable Operation
Shutdown
Quick Stop
Shutdown
Disable Voltage
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Voltage
Transición interna
Transición interna
Fault Reset
3 2 1 0
Ejecutar autoverificación
Activación de la comunicación
CAN
x 1 1 0 –
x 1 1 1 Conexión del paso de salida
Regulación según el modo de
1 1 1 1
funcionamiento ajustado
Se bloquea el paso de salida.
0 1 1 1
El motor puede girar libremente.
Se bloquea el paso de salida.
x 1 1 0
El motor puede girar libremente.
x 0 1 x –
Se bloquea el paso de salida.
x 1 1 0
El motor puede girar libremente.
Se bloquea el paso de salida.
x x 0 x
El motor puede girar libremente.
Se bloquea el paso de salida.
x x 0 x
El motor puede girar libremente.
Se inicia un frenado conforme
x 0 1 x
a quick_stop_option_code.
Se bloquea el paso de salida.
x x 0 x
El motor puede girar libremente.
En caso de error no crítico, reac­
ción según fault_reaction_op­
tion_code. En caso de error
crítico sigue la transición aD.
Se bloquea el paso de salida.
El motor puede girar libremente.
Bit 7 = Validar error (con flanco ascen­
0 è 1
dente).
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