Objetos Para La Parametrización De Pdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

3 Método de acceso CANopen
Tenga en cuenta que, por lo general, la parametrización de los PDO sólo se puede
modificar si el estado de la red (NMT) no es operational. è Capítulo 3.3.3
3.3.2 Objetos para la parametrización de PDO
Los controladores del motor de la serie CMMP disponen en total de 4 Transmit PDO y 4 Receive PDO.
Los objetos individuales para la parametrización de dichos PDO son siempre los mismos para los 4
TPDO y los 4 RPDO. De ahí que a continuación no se recoja explícitamente más que la descripción de
parámetros del primer TPDO. Ésta se debe utilizar de manera análoga para los demás PDO, recogidos
en la tabla siguiente:
Index
Name
Object Code
No. of Elements
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
30
1800
h
transmit_pdo_parameter_tpdo1
RECORD
3
01
h
cob_id_used_by_pdo_tpdo1
UINT32
rw
no
–
181 ... 1FF , los bits 30 y 31 pueden estar activados
h h
C0000181
h
02
h
transmission_type_tpdo1
UINT8
rw
no
–
0 ... 8C , FE , FF
h h h
FF
h
03
h
inhibit_time_tpdo1
UINT16
rw
no
100 μs (p. ej., 10 = 1 ms)
–
0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español