Sync-Message; Emergency-Message - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

3 Método de acceso CANopen
3.4

SYNC-Message

Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos (habit­
ualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los
controladores conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDO
(è capítulo 3.3).
Identifier Longitud de datos
80 0
h
El identificador en el que el controlador del motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma
permanente con el valor 080
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
3.5

EMERGENCY-Message

El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales, que son la fuente de
alimentación, la unidad de salida, la evaluación del transductor angular y las posiciones de enchufe
Ext1 ... Ext3. También se controla continuamente el motor (temperatura, transductor angular) y los
detectores de final de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de
error (división entre cero etc.).
Cuando aparece un error, el número de éste se muestra en el indicador del controlador del motor.
Si aparecen simultáneamente varios mensajes de error, el indicador muestra siempre el mensaje que
tiene la prioridad más alta (el número más bajo).
36
. El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync.
h
1005
h
cob_id_sync
VAR
UINT32
rw
no
--
80000080 , 00000080
h
00000080
h
h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español