Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 68

4 Interfaz EtherCAT
se mapea de la manera descrita en el capítulo 3.3 "PDO-Message". En la figura siguiente se muestra el
procedimiento:
Object Dictionary
Object Contents
Sub
Index
01h
1ZZZh
1ZZZh 02h 6UUUh UUh
6WWWh WWh
1ZZZh 03h
6TTTh TTh
6UUUh UUh
6VVVh VVh
6WWWh
WWh
6XXXh
XXh
6YYYh YYh
6ZZZh ZZh
Fig. 4.6 Asignación de PDO
Al transmitir los datos recibidos a través de CoE al protocolo CANopen implementado en el
CMMP-AS-...-M3, la asignación de los objetos CANopen y los tipos de transmisión (Transmission Types)
disponibles de los PDO para el CMMP-AS-...-M3 pueden utilizarse para los PDO que quieran
parametrizarse.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 también es compatible con el tipo de transmisión "Sync
Message", aunque no es necesario transmitir el mensaje de sincronización a través de EtherCAT.
Para aceptar los datos se utiliza la llegada del telegrama o el impulso de sincronización de hardware
del mecanismo "Distributed Clocks" (véase abajo).
La interfaz EtherCAT para CMMP-AS-...-M3 es compatible, mediante el empleo de un módulo FPGA
ESC20, con una sincronización a través del mecanismo especificado en EtherCAT de los "Distributed
Clocks" (relojes distribuidos). El regulador de corriente del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 se
sincroniza a esta frecuencia y se evalúan o envían los objetos de datos de proceso configurados corres­
pondientes.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con las funciones
siguientes:
– Telegrama cíclico de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.
– Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro PDO de recep­
ción (RxPDO) y cuatro PDO de transmisión (TxPDO).
68
6TTTh TTh 8
8
16
PDO Length: 32 bit
Object A
Object B
Object C
Object D
Object E
Object F
Object G
PDO1
Object A Object B
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español
Object D