ABB IRB 140-6/0.8 Especificaciones Del Producto
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  • Página 1 ROBOTICS Especificaciones del producto IRB 140...
  • Página 2 Trace back information: Workspace OmniCore and R19C version a16 Checked in 2019-09-16 Skribenta version 5.3.012...

  • Página 3: Especificaciones Del Producto

    Especificaciones del producto IRB 140-6/0.8 IRB 140T-6/0.8 ID de documento: 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Introducción a las variantes y opciones ..............Manipulador ..................... Cables de suelo ....................Proceso ......................Documentación del usuario ................. Accesorios Introducción a los accesorios ................Índice Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 6 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 7: Descripción General De Estas Especificaciones De Producto

    Figura de la base actualizada; consulte Figura en la página • Añadida información relativa a los pernos de anclaje • Correcciones/actualizaciones menores Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 8 Actualizada la información de Absolute Accuracy. • Se ha añadido una nota sobre la necesidad de calibrar si el robot se instala en una ubicación diferente al suelo. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 9: Descripción

    áreas de aplicaciones. Póngase en contacto con la organización comercial de ABB Robotics en caso de duda acerca de la viabilidad de aplicaciones específicas para el robot con protección Foundry Plus 2.
  • Página 10 Especificación de variantes y opciones en la página 45 para conocer qué opciones no pueden seleccionarse conjuntamente con la opción Clean Room. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 11 Para ver una descripción completa del software opcional. Consulte Especificaciones del producto - Controller software IRC5. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 12 Continuación Ejes del manipulador xx1000000859 Posi- Descripción Posi- Descripción ción ción Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6 Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 13: Distintas Versiones De Robot

    1.1.2 Distintas versiones de robot Generalidades El IRB 140-6/0.8 está disponible en dos versiones y todos admiten el montaje en el suelo, en posición invertida o en pared con cualquier ángulo (inclinado alrededor del eje X o Y). La variante de alta velocidad, la IRB 140T, ofrece un tiempo de ciclo aún más reducido:...
  • Página 14 1 Descripción 1.1.2 Distintas versiones de robot Continuación Dimensiones del IRB 140 xx1000000864 Descripción Radio mínimo de giro Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 15: Normas

    Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de soldadura al arco. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 16 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 17: Instalación

    1.5 kg, en el brazo superior. Para más información acerca del montaje de equipos adicionales, consulte la Figura de Orificios para montaje de equipos adicionales en la página Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 18: Requisitos De Funcionamiento

    Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen- cia) Fuerza xy ± 1020 N ± 2000 N Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 19 + 1000 ± 1250 N Par xy ± 700 Nm ± 1500 Nm Par z ± 250 Nm ± 470 Nm Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 20 ) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XY del sistema de coordenadas de la base. Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (F Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 21 Ø 25H8 (2x) Ø 0,25 Ø 0,25 Ø13 Ø 0,6 Ø 0, B - B B - B xx0200000085 xx0200000086 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 22 Si se monta el robot en una posición inclinada o suspendida, es necesario utilizar manguitos de guía para fijar la unión sujeta con pernos. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 23: Diagrama De Carga

    Control de caso de carga con "RobotLoad" Para comprobar fácilmente un caso de carga específico, utilice el programa de cálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB local para obtener más información. El resultado de RobotLoad solo es válido dentro de las cargas y ángulos de inclinación máximos.

  • Página 24: Diagramas

    Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de gravedad Momento de inercia nominal propio del peso manejado total = 0,012 kgm Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 25: Carga Máxima Y Momento De Inercia Para El Eje 5 (Línea Central Hacia Abajo) Con Movimiento

    Además las cargas del brazo tendrán influencia en el diagrama de carga permitido. Para obtener los límites absolutos del diagrama de carga, utilice ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona. Tipo de robot Par muñeca máx.

  • Página 26: Aceleración Tcp Máxima

    La carga nominal se define con masa nominal y CdG con offset máximo en Z y L (véase el diagrama de carga). Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 27: Montaje De Equipos

    0 kg si se aplican 1,5 kg a la carcasa del brazo superior. Máx. 1 kg si se aplican 0,5 kg a la muñeca 1,5 kg si se aplican 0 kg a la muñeca Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 28: Orificios Para Montaje De Equipos Adicionales

    Diseño después de septiembre de 2006, tipo C: 2x M6 profundidad 10, orificios de montaje para equipos. 2x M5 profundidad 7,5, orificios de montaje para equipos. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 29 1 Descripción 1.5.2 Orificios para montaje de equipos adicionales Continuación Brida para herramientas del robot xx1000000871 Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 30: Calibración Y Referencias

    Este archivo indica las posiciones correctas de los resolvers y motores para la posición inicial del robot. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 31 Breve descripción de los métodos de calibración El método Calibration Pendulum Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S). Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes: •...
  • Página 32 En la mayoría de los casos, la calibración estándar es suficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de la estructura del robot. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 33: Calibración Fina

    Ejes del 3 al 6 en cualquier posición Calibración del eje 1 Eje 1 en la posición cero Ejes del 2 al 6 en cualquier posición Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 34: Calibración Absolute Accuracy

    Nota Los datos de rendimiento son aplicables a la versión de RobotWare correspondiente al robot individual. xx1000000863 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 35 Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no así para el eje adicional o track motion. Instrucciones de RAPID Esta opción no incluye instrucciones de RAPID. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 36 Los datos de producción típicos en relación con la calibración son: Robot Exactitud de posicionamiento (mm) Media Máx. % dentro de 1 mm IRB 140(T)-6/0.8 0,35 0,75 Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 37: Mantenimiento Y Resolución De Problemas

    Para obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la sección Mantenimiento del Manual del producto. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 38: Movimiento Del Robot

    El área de trabajo predeterminada para los ejes 4 y 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores de parámetros en el software. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 39 Posición (consulte Posición (mm) Posición (mm) Ángulo (grados) Ángulo (grados) la Figura 12) del eje 2 del eje 3 1092 -230 -670 Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 40: Rendimiento Según La Norma Iso 9283

    El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del programa. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 41 Todos los valores medidos con PickMaster e IRC5. Velocidad de transportador constante Repetibilidad (mm) (mm/s) Marcha/paro de transportador (mm/s) Repetibilidad (mm) 300 (marcha/paro en 0,5 s) Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 42: Velocidad

    Nº de eje IRB 140-6/0.8 IRB 140T-6/0.8 200°/s 229°/s 200°/s 228°/s 245°/s 245°/s 348°/s 348°/s 360°/s 360°/s 450°/s 450°/s Resolución Aprox. 0,01 en cada eje. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 43: Distancias Y Tiempos De Paro Del Robot

    Las distancias y los tiempos de paro de los paros de categoría 0 y categoría 1, tal y como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 (3HAC048645--001). Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 44: Señales

    Existe una entrada (R 1/4 pulg.) en la base y una salida (R1/4 pulg.) en la carcasa del brazo superior. Descripción Número Valores Señales 49 V, 500 mA Aire Máx. 8 bares, diámetro interior de manguera 6,5 Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 45: Especificación De Variantes Y Opciones

    Las variantes y opciones relacionadas con el controlador de robot se describen en las especificaciones del producto para el controlador. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 46: Manipulador

    Conectores separados, adecuados para los conectores del brazo superior. El kit se compone de conectores, pines y enchufes. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 47: Lámpara De Seguridad

    Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac- tivación de la garantía estándar en WebConfig. Nota Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc- trices de garantías de Robotics. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 48: Cables De Suelo

    2.3 Cables de suelo 2.3 Cables de suelo Longitud del cable del manipulador Opción Longitudes 210-1 210-2 210-3 15 m 210-4 22 m 210-5 30 m Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 49: Proceso

    Especificaciones del producto - Controlador IRC5 768-2 Armario vacío grande Especificaciones del producto - Controlador IRC5 715-1 Kit de instalación Especificaciones del producto - Controlador IRC5 Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 50: Documentación Del Usuario

    La documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas las instrucciones de servicio y seguridad. Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 51: Accesorios

    - Controlador IRC5 y las Especificaciones del producto - Controller software IRC5. Periféricos del robot • Unidades de motor No aplicable para el controlador IRC5 Compact. Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 52 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 53: Índice

    50 paro de categoría 1, 43 garantía, 47 tiempos de paro, 43 garantía de stock, 47 garantía estándar, 47 variantes, 45 instrucciones, 50 Especificaciones del producto - IRB 140 3HAC041346-005 Revisión: P © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 56 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2019 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

Este manual también es adecuado para:

Irb 140t-6/0.8Irb 140

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