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1.4.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento
1.4.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado
Generalidades
Carga total indicada como: masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento
de inercia (J
continuación.
Movimiento completo del eje 5 (±115º)
Eje
5
6
xx1000000866
Pos
A
Jox, Joy, Joz
Par de muñeca
En la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil.
Tipo de robot
IRB 140(T)-6/0.8
Especificaciones del producto - IRB 140
3HAC041346-005 Revisión: P
, J
, J
) en kgm
ox
oy
ox
Tipo de robot
IRB 140(T)-6/0.8
IRB 140(T)-6/0.8
Nota
Los valores son sólo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posición del centro de gravedad) dentro del diagrama de
carga, porque también están limitados por los pares de los ejes principales y
las cargas dinámicas. Además las cargas del brazo tendrán influencia en el
diagrama de carga permitido. Para obtener los límites absolutos del diagrama
de carga, utilice ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de
ABB de su zona.
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2
. L= ÷(X2 + Y2), consulte la figura que aparece a
Valor máximo
2
J
= Masa x ((Z + 0,065)
5
J
= Masa x L2 + J
≤ 0,30 kgm
6
0Z
Descripción
Centro de gravedad
Descripción
Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro
de gravedad.
Par muñeca máx.
Par muñeca máx.
ejes 4 y 5
eje 6
8,58 Nm
4,91 Nm
1 Descripción
completo y limitado
2
+ L
) + máx (J
, J
) ≤ 0,42 kgm
ox
oy
2
Par máx. válido con
carga
5 kg
2
25
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