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¿Qué se incluye?
Todos los robots con Absolute Accuracy se suministran con los siguientes
elementos:
Se ha marcado un robot con calibración Absolute Accuracy en el manipulador.
Absolute Accuracy admite instalaciones con montaje de suelo y con montaje
invertido. Los parámetros de compensación varían dependiendo de si el robot
está montado en el suelo o con montaje invertido.
¿Cuándo se utiliza Absolute Accuracy?
Absolute Accuracy funciona en la posición de un robot a partir de las coordenadas
cartesianas, no en los ejes individuales. Por consiguiente, los movimientos basados
en los ejes (como, por ejemplo, MoveAbsJ) no resultarán afectados.
Si el robot se invierte, la calibración Absolute Accuracy debe realizarse cuando el
robot está invertido.
Activación de Absolute Accuracy
Absolute Accuracy se activará en los siguientes casos:
Absolute Accuracy no activada
Estos son algunos ejemplos de Absolute Accuracy no activada:
Instrucciones de RAPID
Esta opción no incluye instrucciones de RAPID.
Especificaciones del producto - IRB 140
3HAC041346-005 Revisión: P
•
Parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie
•
un certificado de nacimiento que represente el protocolo de medición de la
Absolute Accuracy para la secuencia de calibración y verificación.
•
Cualquier función de movimiento basada en robtargets (por ejemplo, MoveL)
y ModPos en robtargets
•
Movimiento de reorientación
•
Movimiento lineal
•
Definición de herramienta (definición de herramientas con 4, 5 ó 6 puntos,
TCP fijo en el espacio, herramienta estacionaria)
•
Definición del objeto de trabajo
•
Cualquier función de movimiento basada en un jointtarget (MoveAbsJ)
•
Eje independiente
•
Movimientos basados en ejes
•
Ejes adicionales
•
Track Motion
Nota
En los sistemas de robot en los que, por ejemplo, existe un eje adicional o track
motion, la Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no así
para el eje adicional o track motion.
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1 Descripción
1.6.3 Calibración Absolute Accuracy
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Continuación
35
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