Página 1 ROBOTICS Manual del producto Pinza del IRB 14000...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a15 Checked in 2018-10-30 Skribenta version 5.3.012...
Página 3 Manual del producto Pinza del IRB 14000 ID de documento: 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Instrucciones de RAPID para pinzas ............5.2.1.1 g_Init - Inicializar la pinza .............. 5.2.1.2 g_JogIn - Mover manualmente la pinza hacia dentro ......Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Conjunto de herramientas estándar ..............Repuestos Introducción ..................... Listas de repuestos y figuras ................8.2.1 Repuestos ..................... 8.2.2 Descripción de versiones de repuestos ............Índice Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7: Descripción General De Este Manual
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con la Pinza del IRB 14000 deben: • Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico. Ámbito del manual del producto En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la Pinza del IRB 14000.
Página 8 - Inicializar la pinza en la página 117. • Modificada la lista de tornillos utilizados en la pinza IRB 14000. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 9 Añadida la pieza de repuesto del tapón de goma de silicona (3HAC063051-001). Cambios hechos en esta revisión. • Introducción de nuevas piezas de repuesto. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 10 Se han eliminado los elementos de piezas de repuesto correspon- dientes a conjuntos enteros de pinza, porque los conjuntos enteros ya no se suministran como piezas de repuesto. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 11: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 12 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 13: Seguridad
Información de seguridad específica, indicada en los procedimientos. La forma de evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el procedimiento. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 14: Riesgos Generales Para La Seguridad
Asegúrese de que no quede ningún objeto extraño en la Pinza del IRB 14000 antes de iniciar una operación. • La existencia de equipos dañados o rotos puede suponer un riesgo para la seguridad. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 15: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Las Herramientas/Piezas De Trabajo
El integrador de sistemas debe incluir todas las herramientas finales y piezas de trabajo en la evaluación de riesgos. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 16: Riesgos Asociados Con Las Piezas Del Sistema Que Presentan Tensión Eléctrica
Siempre que sea posible, los trabajos de mantenimiento deberán realizarse con la pinza desmontada mecánicamente del brazo del robot. Todos los trabajos deben ser realizados por personal cualificado. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17: Instalación Y Puesta En Servicio
Para obtener más información, consulte el Manual del producto del robot. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 18: Desembalaje
Comprobación de los requisitos previos a la instalación Los técnicos de instalación que trabajen con la Pinza del IRB 14000 deben: • Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico. •...
Página 19 • Instalación en el lugar de trabajo en la página 34 Instale los equipos necesarios, si los hay. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 20: Requisitos
La pinza no está pensada para estar en contacto con alimentos. Entornos estériles La pinza no está pensada para utilizarse en entornos estériles. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 21: Datos Técnicos
0,00019 0,00008 0,00021 0,00023 0,00008 Servo + Visión 0,00018 0,00020 0,00009 0,00022 0.00024 0,00009 + Vacío Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 22: Definiciones De Datos De Herramientas Sin Dedos, Ventosas Ni Filtros
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1, 0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ] Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23 Nota: Las medidas del CdG de los soportes son sin dedos ni herramientas de succión Longitud de los dedos iniciales Longitud de recorrido: 0-50 mm Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 24 Consumo de aire El consumo máximo de aire es de 15 litros/minuto para un módulo neumático individual. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25 Cámara, dimensiones en la página 18,5 37.5 (84) xx1500000106 Descripción Longitud de recorrido = 0 - 50 mm Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 26: Módulo De Servo
Las figuras que aparecen a continuación muestran la relación entre la fuerza de agarre máxima permitida y el punto de agarre en la brida para dedos. xx1500000792 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27 Las figuras que aparecen a continuación muestran la relación entre la fuerza externa máxima permitida y el punto de agarre en la brida para dedos. xx1500000798 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 28 Aplicación de FlexPendant para la Pinza del IRB 14000 en la página 45 el capítulo Referencias de RAPID en la página 115. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29: Módulo De Vacío
Para minimizar el tiempo de ciclo y garantizar una colocación exacta de los objetos recogidos, el módulo de vacío integra un accionador de soplado. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30: Módulo De Visión
Cámara, dimensiones La figura que aparece a continuación muestra las dimensiones de la cámara Cognex AE3. xx1500001395 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31 Gire el anillo de enfoque del objetivo de 6,2 mm para ajustarlo a la aplicación. xx1500001621 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32 En el caso de la pinza y también con un módulo de vacío, monte el filtro y la ventosa girándolos. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33: Dedos
La dirección de instalación y la posición de los dedos deben corresponderse con las de los dedos iniciales. Para obtener más detalles, consulte Dedos iniciales, medidas en la página Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: Instalación En El Lugar De Trabajo
Antes de cualquier instalación o trabajo de servicio en la pinza, asegúrese de seguir las instrucciones de seguridad de la sección Seguridad en la página Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35: Par De Apriete Estándar Recomendado
0.05 M1.6 (tornillo de 0.25 acero al carbono de clase 12.9) M1.6 (tornillo de 0.05 acero inoxidable) 0.25 M2.5 0.45 0.45 Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36: Montaje De La Pinza
Tornillos recomendados, tres M2.5 x 8 Manguera de aire Conector de 8 pines (cargado por resorte) Pasador de guía Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37 Descripción EtherNet RD- EtherNet TD- EtherNet RD+ EtherNet TD+ Libre 0 V, E/S 24 V, E/S Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38 El contenido se define en la sec- ción Conjunto de herramientas estándar en la página 155. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 Tornillo: M2.5 x 8, 3HAC051701- para el tornillo opuesto y, a continuación, monte 001 (1 ud.) el tornillo. xx1500001392 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 41 Encienda el suministro eléctrico y de aire a la pinza y, a continuación, realice la puesta en servi- cio de la pinza. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42: Montaje De Los Dedos
Las figuras que aparecen a continuación muestran la configuración de orificios y las medidas principales de las bridas para dedos. xx1500000794 Descripción Posición de máximo desplazamiento Profundidad máxima de orificios Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43: Montaje De Herramientas En El Módulo De Vacío
El integrador de sistemas debe incluir en la evaluación de riesgos todas las herramientas montadas en la pinza. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44 Longitud desde el centro hasta la superficie de la carcasa exterior Longitud desde el centro hasta la superficie de la carcasa interior Profundidad de orificios de la carcasa Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 45: Aplicación De Flexpendant Para La Pinza Del Irb 14000
• Complemento SmartGripper El complemento SmartGripper, es una opción de Robot- Ware para pinzas inteligentes ABB. Tras la instalación del complemento, todos los archivos relacionados con las pinzas inteligentes ABB se instalan automáticamente; por ejemplo archivos de configuración, controlador de RAPID y aplicación para FlexPendant.
Página 46: Instalación De La Aplicación De Flexpendant Para La Pinza Del Irb 14000
617-1 FlexPendant Interface, 709-1 DeviceNet Master/Slave y 841-1 Ethernet/IP Scanner/Adapter. 3 Instale el sistema de robot y reinicie el controlador. El icono SmartGripper se muestra en el menú principal ABB del FlexPendant. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H...
Página 47: Actualización De La Aplicación De Flexpendant Para La Pinza Del Irb 14000
3 Sustituya el complemento anterior con el nuevo. 4 Instale el sistema de robot y reinicie el controlador. El icono SmartGripper se muestra en el menú principal ABB del FlexPendant. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H...
Página 48: Gui De La Aplicación De Flexpendant Para La Pinza Del Irb 14000
SmartGripper y el firmware relacionado, HandDriver y EIO, de la forma mostrada en la figura que aparece a continuación. xx1600001271 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49 Izquierda y Derecha. Consulte Puesta en servicio del software en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 50 Toque Avanzado > About hand (Acerca de la mano) para obtener la versión de firmware de la pinza. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 51 En la página principal, seleccione Izquierda o Derecha para activar la pinza correspondiente y entrar en el panel de la pinza activa. xx1700000653 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52 En el panel de la pinza izquierda o derecha, pulse el botón de selección de la unidad mecánica para cambiar la pinza activa y el panel de la pinza a la vez. xx1700000654 Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53: Puesta En Servicio
FlexPen- dant para la pinza. Reinicie la pinza apagando la alimentación eléc- trica y encendiéndola de nuevo. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54: Actualización De Firmware
TFTP en la aplicación de FlexPendant, eligiendo Advanced (Avanzado) > Switch to TFTP (Cambiar a TFTP) en la página de pestaña Módulo de servo. Para Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 55 El archivo debe ser un archivo BIN con una denominación similar a "HandSWx_x.bin". Consiga el archivo adecuado visitando la página web del Centro de descargas de ABB y buscando las palabras clave "Pinza del IRB 14000 software". Procedimiento de actualización Utilice este procedimiento para actualizar el firmware de la pinza: 1 Conecte el PC al puerto de servicio del controlador de robot.
Página 56 La pinza se reinicia automáticamente con el firmware de la nueva versión. Desde ese momento, es posible comprobar la versión del firmware de la pinza con el complemento ABB SmartGripper. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57: Puesta En Servicio Del Sistema
La pinza se mueve a la posición situada a 20 mm de distancia. xx1500000835 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58 Haga clic en el botón Suction (Succión). El LED que se encuentra junto al botón se encien- Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59 • El complemento SmartGripper se ha instalado correctamente. • Se ha instalado la opción IV para usar ABB Integrated Vision para la comprobación del módulo de visión. • Se ha encendido la pinza y la comunicación es normal.
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Página 61: Mantenimiento
Ventana de cámara La ventana está limpia y no presenta ningún daño. LED y guías luminosas Los LED y guías luminosas funcionan correctamente. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 64: Sustitución Del Filtro Y La Ventosa
155. Repuestos necesarios Repuesto Referencia Nota Filtro de vacío 3HAC047854-001 Ventosa de goma 3HAC047927-001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 Asegúrese de que todos los su- ministros de alimentación y presión de aire estén desconectados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67 001 (1 ud.) llos quede accesible y, a continuación, monte el tornillo. xx1500001391 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68 Encienda el suministro eléctrico y de aire a la pinza y, a continuación, realice la puesta en servi- cio de la pinza. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69: Sustitución De Los Dedos
Junto con la pinza se entregan dos dedos iniciales. También es posible utilizar dedos personali- zados según los requisitos en cuestión. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71 Montaje de los dedos Acción Nota/figura Coloque un nuevo dedo en la brida para de- Dedos , 3HAC052976-001 dos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72 Asegúrese de que todos los su- ministros de alimentación y presión de aire estén desconectados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73 001 (1 ud.) llos quede accesible y, a continuación, monte el tornillo. xx1500001391 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74 Encienda el suministro eléctrico y de aire a la pinza y, a continuación, realice la puesta en servi- cio de la pinza. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75: Sustitución De La Carcasa
Se utiliza para la pinza con cáma- lla para cámara) 001/3HAC066000-001 ra. Utilícela con Junta tórica 1,8x1,8 , 3HAB3772-175 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77 La carcasa consta de dos partes: • carcasa inferior • carcasa superior xx1400002152 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78 Presione la carcasa inferior y la carcasa su- perior una contra otra. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79 Asegúrese de que todos los su- ministros de alimentación y presión de aire estén desconectados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80 001 (1 ud.) llos quede accesible y, a continuación, monte el tornillo. xx1500001391 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81 Encienda el suministro eléctrico y de aire a la pinza y, a continuación, realice la puesta en servi- cio de la pinza. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 82: Sustitución Del Bloque Neumático
155. Repuestos necesarios Repuesto Referencia Nota Bloque neumático 3HAC054989-001 Bloque neumático 3HAC054990-001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 84 La carcasa consta de dos partes: • carcasa inferior • carcasa superior xx1400002152 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85 En el caso del bloque neumático izquierdo, desconecte el cable flexible de la tarjeta de conectores. xx1500000608 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86 Retire los tornillos para separar el bloque neumático de la base de servo. xx1500000610 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87 Tornillo M2.5 (3 uds.) de servo con los tornillos. Bloque neumático, 3HAC054989-001 Bloque neumático, 3HAC054990-001 xx1500000610 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88 Carcasa completa (sin ventanilla para cámara), 3HAC054987-001/3HAC066001- xx1400002155 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89 Versiones de repuestos de la carcasa completa en la página 163 for spare part versions. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 90 6 del robot. xx1500001394 A Brida para herramientas del brazo B Eje 6 del robot Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 91 Tornillo: M2.5 x 8, 3HAC051701- para el tornillo opuesto y, a continuación, monte 001 (1 ud.) el tornillo. xx1500001392 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92 Encienda el suministro eléctrico y de aire a la pinza y, a continuación, realice la puesta en servi- cio de la pinza. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 93: Sustitución De La Cámara
Conjunto de herramientas estándar en la página 155. Repuestos necesarios Repuesto Referencia Nota Cámara AE3 3HAC051676-001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95 La carcasa consta de dos partes: • carcasa inferior • carcasa superior xx1400002152 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96 Monte la cámara con el soporte de cámara Cámara AE3, 3HAC051676-001 en la base de servo. Tornillo, M2 (2 uds.) xx1500000614 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97 Carcasa completa (sin ventanilla para cámara), 3HAC054987-001/3HAC066001- xx1400002155 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98 Versiones de repuestos de la carcasa completa en la página 163 for spare part versions. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99 6 del robot. xx1500001394 A Brida para herramientas del brazo B Eje 6 del robot Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100 Tornillo: M2.5 x 8, 3HAC051701- para el tornillo opuesto y, a continuación, monte 001 (1 ud.) el tornillo. xx1500001392 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101 Encienda el suministro eléctrico y de aire a la pinza y, a continuación, realice la puesta en servi- cio de la pinza. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102: Sustitución De La Base De Servo
Versiones de repuestos de la base de servo en la página 162 for spare part versions. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104 La carcasa consta de dos partes: • carcasa inferior • carcasa superior xx1400002152 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105 En el caso del bloque neumático izquierdo, desconecte el cable flexible de la tarjeta de conectores. xx1500000608 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106 Retire los tornillos para separar el bloque neumático de la base de servo. xx1500000610 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107 Retire los tornillos para separar la cámara con el soporte de cámara de la base de ser- xx1500000614 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108 En el caso del bloque neumático izquierdo, monte la tarjeta de conectores con los torni- llos. xx1500000609 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109 • FFC para la cámara xx1400002628 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110 Presione la carcasa inferior y la carcasa su- perior una contra otra. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111 Asegúrese de que todos los su- ministros de alimentación y presión de aire estén desconectados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112 001 (1 ud.) llos quede accesible y, a continuación, monte el tornillo. xx1500001391 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113 Encienda el suministro eléctrico y de aire a la pinza y, a continuación, realice la puesta en servi- cio de la pinza. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 116 • g_IsCalibrated la ejecución del programa devuelve FALSE. • g_isCamOnline Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117: Instrucciones
La fuerza esperada de la pinza en N al agarrar y sostener el objeto objetivo. Si no se define, se utiliza la fuerza predeterminada de 20 N. [\phyLimit] Tipo de dato: num Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118 ['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' phyLimit ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' Calibrate ] ',' ['\' Grip ] ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119: G_Jogin - Mover Manualmente La Pinza Hacia Dentro
Incluso si la pinza se queda atascada mecánicamente, no se genera ningún error ni aviso y la ejecución del programa continúa. Sintaxis g_JogIn ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120: G_Jogout - Mover Manualmente La Pinza Hacia Fuera
Incluso si la pinza se queda atascada mecánicamente, no se genera ningún error ni aviso y la ejecución del programa continúa. Sintaxis g_JogOut ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121: G_Moveto - Mover Manualmente La Pinza Hasta Una Posición Objetivo
Si la distancia especificada es demasiado pequeña, por ejemplo de menos de 0,2 mm, la pinza no se mueve. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 122 Si el error pierde la comunicación con la pinza, se genera el error ERR_NORUNUNIT. Sintaxis g_MoveTo [targetPos ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' NoWait ] ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123: G_Gripin - Mover Manualmente La Pinza Para Agarrar Hacia Dentro
MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10 MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand ; MoveL Gripposition,z0; MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,50), z10,"EvaluateGrip ; MoveL GripComple, z10 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124 Si se declara este argumento, el programa continúa directamente en la siguiente sentencia independientemente de cómo se ejecute el agarre. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125 ['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' targetPos ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' posAllowance ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' NoWait ] ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: G_Gripout - Mover Manualmente La Pinza Para Agarrar Hacia Fuera
MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10 MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand ; MoveL Gripposition,z0; MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,50), z10,"EvaluateGrip ; MoveL GripComple, z10 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127 Sin este argumento, el programa espera hasta la finalización o el fallo de la operación de agarre. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 ['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' targetPos ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' posAllowance ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' NoWait ] ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129: G_Calibrate - Calibrar La Pinza
El programa no continúa con la siguiente sentencia hasta que se complete el proceso de calibración. Sintaxis g_Calibrate ['\' Jog] ',' ['\' Grip] ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130: G_Stop - Parar La Pinza
Ejecución de programas La instrucción parará cualquier movimiento u operación de agarre de la pinza. A continuación, el programa continúa. Sintaxis g_Stop ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131: G_Setmaxspd - Definir La Velocidad Máxima
Si el error pierde la comunicación con la pinza, se genera el error ERR_NORUNUNIT. Sintaxis g_SetMaxSpd [maxSpd ':='] <expression (IN) of num> ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132: G_Setforce - Definir La Fuerza De Agarre
Si el error pierde la comunicación con la pinza, se genera el error ERR_NORUNUNIT. Sintaxis g_SetForce [holdForceInN ':='] <expression (IN) of num> ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133: Instrucciones De Rapid Para Módulos Neumáticos
El programa enciende la señal de E/S correspondiente. Si no existe ninguna válvula real, esta instrucción no tiene ningún significado. Sintaxis g_BlowOn1 ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134: G_Blowoff1 - Apagar El Canal De Soplado 1
El programa apaga la señal de E/S correspondiente. Si no existe ninguna válvula real, esta instrucción no tiene ningún significado. Sintaxis g_BlowOff1 ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135: G_Blowon2 - Encender El Canal De Soplado 2
El programa enciende la señal de E/S correspondiente. Si no existe ninguna válvula real, esta instrucción no tiene ningún significado. Sintaxis g_BlowOn2 ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136: G_Blowoff2 - Apagar El Canal De Soplado 2
El programa apaga la señal de E/S correspondiente. Si no existe ninguna válvula real, esta instrucción no tiene ningún significado. Sintaxis g_BlowOff2 ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137: G_Vacuumon1 - Encender El Canal De Vacío 1
FAILEDVACUUM. El error puede ser gestionado en el gestor de errores. Sintaxis g_VacuumOn1 ['\' threshold ':='] <expression (IN) of num> ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138: G_Vacuumoff1 - Apagar El Canal De Vacío 1
El programa apaga la señal de E/S correspondiente. Si no existe ninguna válvula real, esta instrucción no tiene ningún significado. Sintaxis g_VacuumOff1 ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139: G_Vacuumon2 - Encender El Canal De Vacío 2
FAILEDVACUUM. El error puede ser gestionado en el gestor de errores. Sintaxis g_VacuumOn2 ['\' threshold ':='] <expression (IN) of num> ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140: G_Vacuumoff2 - Apagar El Canal De Vacío 2
El programa apaga la señal de E/S correspondiente. Si no existe ninguna válvula real, esta instrucción no tiene ningún significado. Sintaxis g_VacuumOff2 ';' Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141: Funciones
La función devuelve TRUE si la pinza está calibrada, o FALSE si no está calibrada. Sintaxis g_IsCalibrated '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 142: G_Getpos - Obtener La Posición Actual De La Pinza
Si la pinza no está calibrada, se genera el error ERR_NOTCALIBRATED. Sintaxis g_GetPos '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143: G_Getspd - Obtener La Velocidad Actual De La Pinza
Si la comunicación con la pinza correspondiente falla, se genera el error ERR_NORUNUNIT. Sintaxis g_GetSpd '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144: G_Getstate - Obtener El Estado Actual De La Pinza
La pinza se está moviendo manualmente hacia dentro. Change_chirality La pinza está cambiando la quiralidad (izquier- da o derecha). Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145 Si la comunicación con la pinza correspondiente falla, se genera el error ERR_NORUNUNIT. Sintaxis g_GetState '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146: G_Geterrid - Obtener La Id De Error Actual De La Pinza
0x65 El objeto sujetado por la pinza Aumenta la fuerza de agarre. se cae. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147 Inspeccione la fuente de ali- es excesiva. mentación de la pinza. Sintaxis g_GetErrID '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148: Funciones De Rapid Para El Módulo Neumático
Si la comunicación con la pinza correspondiente falla, se genera el error ERR_NORUNUNIT. Sintaxis g_GetPressure1 '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149: G_Getpressure2 - Obtener La Presión De Vacío 2
Si la comunicación con la pinza correspondiente falla, se genera el error ERR_NORUNUNIT. Sintaxis g_GetPressure2 '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150: Funciones De Rapid Para El Módulo De Cámara
Si la comunicación con la pinza correspondiente falla, se genera el error ERR_NORUNUNIT. Sintaxis g_IsCamOnline '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151: Retirada Del Servicio
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152 También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno. • Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153: Información De Referencia
7 Información de referencia 7.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154: Conversión De Unidades
0,035 onzas Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 libras fuerza Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. EE.UU. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155: Conjunto De Herramientas Estándar
M2 Destornillador para tornillos de cabeza con encastre he- xagonal para M2.5 Destornillador Plus M2 Destornillador Torx M2 Pinzas Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 157: Repuestos
Generalidades Este capítulo contiene listas de piezas e ilustraciones de repuestos para la Pinza del IRB 14000 y todas sus variantes. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158: Listas De Repuestos Y Figuras
Junta tórica 1,8x1,8 3HAC054989-001 Bloque neumático 3HAC051676-001 Cámara AE3 3HAC047854-001 Filtro de vacío 3HAC047927-001 Ventosa de goma Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159 Versiones de repuestos de la carcasa completa en la página 163 for spare part versions. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160 3HAC054990-001 Bloque neumático 3HAC047854-001 Filtro de vacío 3HAC047927-001 Ventosa de goma 3HAC054988- Base de servo 001/3HAC065996-001 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161 Carcasa completa (sin venta- 001/3HAC066001-001 nilla para cámara) Versiones de repuestos de la base de servo en la página 162 for spare part versions. Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162: Descripción De Versiones De Repuestos
3HAC054988-001 Carcasa completa con cámara 3HAC054986-001 Carcasa completa sin cámara 3HAC054987-001 xx1800000801 xx1800000809 xx1800000810 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163 Utilice siempre la siguiente lista como referencia para comprobar la carcasa completa de la pinza y pedir la pieza de repuesto correcta. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164 Base de servo 3HAC054986-001 3HAC054988-001 Sin cámara 3HAC054987-001 xx1800000802 xx1800000806 Con cámara Base de servo 3HAC066000-001 3HAC065996-001 Sin cámara 3HAC066001-001 xx1800000804 xx1800000805 Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165: Índice
20 g_SetMaxSpd, 131 temperaturas g_Stop, 130 almacenamiento, 20 g_VacuumOff1, 138 funcionamiento, 20 g_VacuumOff2, 140 tipo de protección, 20 g_VacuumOn1, 137 Manual del producto - Pinza del IRB 14000 3HAC054949-005 Revisión: H © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

ABB IRB 1400 Manual Del Producto

1 Seguridad

2 Instalación y Puesta en Servicio

3 Mantenimiento

4 Reparación

5 Referencias de RAPID

6 Retirada del Servicio

7 Información de Referencia

8 Repuestos

Enlaces rápidos

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Resumen de contenidos para ABB IRB 1400

Tabla de contenido