Rockwell Automation Allen-Bradley Logix 5000 Serie Manual De Referencia página 729

Instrucciones especiales
Publicación de Rockwell Automation 1756-RM003T-ES-P - Noviembre 2018
Local:1:I.Ch0Data);
END_IF;
Consejo: Para evitar el bloqueo de PID con valores internos
inválidos de punto flotante, asegúrese de que PV no
sea INF o NAN antes de invocar instrucciones como:
XIC (PC_timer.DN)
MOV(Local:0:1.Ch0Data, Local:0:1.Ch0Data)
XIO(S:V)
PID(...)
Con este método, el tiempo de actualización de lazo de la instrucción PID debe ser
el mismo que el valor preestablecido en el temporizaor. Igual que cuando se utiliza
una tarea periódica, debería establecer que el módulo de entrada analógica
produzca la variable de proceso a un régimen considerablemente más rápido que el
régimen de actualización de lazo. Solo debería utilizar el método de temporización
de la ejecución PID en lazos cuyos tiempos de actualización sean al menos varias
veces mayor que el tiempo de ejecución más largo posible de la tarea continua.
La forma más exacta de ejecutar una instrucción PID es usar la función de
muestreo en tiempo real (RTS) de los módulos de entrada analógicas 1756. El
módulo de entrada analógica muestrea sus entradas en tiempo real del régimen de
muestreo que usted establezca al configurar el módulo. Cuando expira el periodo
de muestreo en tiempo real, el módulo actualiza sus entradas y actualiza también
una marca de tiempo continua que produce el módulo (representada por el
miembro .RollingTimestamp de la estructura de entradas analógicas).
El rango de la marca de tiempo oscila entre 0 y 32,767 milisegundos. Se monitorea
la marca de tiempo. Si cambia, significa que se ha recibido una muestra nueva de la
variable de proceso. Cada vez que cambia una marca de tiempo, se ejecuta una
instrucción PID Puesto que el muestreo de la variable de proceso lo activa un
módulo de entrada analógica, el tiempo de muestreo de entrada es muy exacto y el
tiempo de actualización de lazo que utiliza la instrucción PID debe ser el mismo
que el tiempo RTS del módulo de entrada analógica.
Para asegurarse de no estar omitiendo muestreos de la variable de proceso, ejecute
la lógica a un régimen más rápido que el tiempo RTS. Por ejemplo, si el tiempo
RTS es de 250 ms, puede colocar la lógica PID en una tarea periódica que se
ejecute cada
100 ms y así se asegurará de que no pierde ningún muestra nunca. Incluso podría
colocar la lógica PID en una tarea continua siempre que se asegure de que se
actualizará con una frecuencia mayor de 250 ms.
A continuación se muestra un ejemplo del método de ejecución RTS. La ejecución
de la instrucción PID depende de la recepción de datos de entrada analógica
nuevos. Si falla o se desmonta el módulo de entrada analógica, el controlador deja
de recibir las marcas de tiempo continuas y el lazo PID deja de ejecutarse. Debe
Capítulo 13
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