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26. Ficha Mover
26. Ficha Mover
En esta pantalla puede mover (poco a poco) el brazo robótico directamente, ya sea
desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot.
26.1. Mover herram.
Mantenga pulsado cualquiera de las flechas de Mover herram. para mover el brazo robótico en una
dirección particular.
• Las flechas de traslación (superior) mueven la punta de herramienta del robot en la dirección
indicada.
• Las flechas de rotación (inferior) cambian la orientación de la herramienta de robot en la
dirección indicada. El punto de rotación es el Punto Central de la Herramienta (PCH), es
decir, el punto que está al final del brazo robótico y que indica un punto característico en la
herramienta del robot. El PCH se muestra como una pequeña bola azul.
26.2. Robot
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la
orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la herramienta
(consulte
22.11. Planos en la
Cuando el robot ejecuta un programa, se deshabilita la visualización de límites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que representa
la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los planos
activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano en el que
Manual de usuario
página 139), se muestra una representación en 3D del límite proximal.
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UR3e
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